[发明专利]协方差分解的多目标跟踪方法

权利要求书

1.一种协方差分解的多目标跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)、定义N个目标跟踪中第i个目标的离散化模型为

x_i(k+1)＝Φ(k+1，k)x_i(k)+Λ(k)ω_i(k)，

其中： 为状态向量，(x，y，z)为目标在地面参考直角坐标系下的位置坐标，ω_i(k)表示方差为Q_i(k)的过程噪声向量，Φ(k+1，k)＝Φ＝diag[Φ₁，Φ₁，Φ₁]为状态转移矩阵， Γ(t)为系数矩阵，Γ₁＝[0 0 1]^T，T为采样周期；

第i个目标的时间更新为：

x_i(k/k-1)＝Φx_i(k-1/k-1)

其中：x_i(k/k-1)为第i个目标在kT时刻的一步预测值， 为对应的一步预测误差的方差阵，Λ_j为Λ的第j列向量；初始条件为x_i(0/0)和 

(2)、第i个目标观测方程为 z_i(k)＝g_i[x_i(k)]+v_i(k)

其中：z_i(k)为对第i个目标的r维观测向量，g_i[x_i(k)]为对应的输出，v_i(k)表示方差为R_i(k)测量噪声；

第i个跟踪估计方法为： 

其中：z_ij(k)为雷达对第i个目标的第j(j＝1，2，…，m)个回波，x_i(k/k)为第i个目标kT时刻的滤波值， 为对应的估计误差的方差阵；f_ij为F_i的第j列向量；

R_ij为R_i(k)的第j行第j列对角元素；λ_ij(k)为权系数，且： b_j为B_i的第j列向量；

Δ_i，j(k)为第j个候选回波信息向量，

Δ_i，j(k)＝z_i，j(k)-g_i[x_i(k/k-1)]；