[发明专利]一种定位方法及电子设备

权利要求书

1.一种定位方法，应用于一电子设备中，所述电子设备包括一移动装置和驱动装置，所述电子设备在所述驱动装置的驱动下通过所述移动装置能够在一预定空间移动，其特征在于，所述方法包括：

获得所述预定空间的实物地图；

获得所述预定空间的标记地图，所述标记地图由多个第一单元格组成；

按照所述标记地图的所述多个第一单元格在所述实物地图上标记与所述多个第一单元格对应的多个第二单元格，产生导航地图；

接收一移动指令，所述移动指令用于控制所述电子设备移动到所述预定空间的第一位置；

在所述导航地图上确定与所述第一位置对应的第一标记位置；

根据所述导航地图上的所述多个第二单元格控制所述电子设备移动，其中每次所述移动至少移动所述多个第二单元格中的一个。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航地图上的所述多个第二单元格控制所述电子设备移动之前，还获取所述电子设备的初始位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子设备的初始位置，具体包括：

当所述电子设备在所述预定空间的第二位置时，设置所述电子设备在所述导航地图上的第二假定标记位置；

基于另一移动指令，所述电子设备沿着一移动路线从所述第二位置移动到满足第一预定条件的第三位置，其中，所述移动路线包括：X方向移动距离，Y方向移动距离及移动方向；

基于所述第二假定标记位置，所述X方向移动距离，所述Y方向移动距离及所述移动方向，获得第三假定标记位置；

判断所述第三假定标记位置是否与所述第三位置在所述导航地图中对应的第三标记位置匹配，在匹配时，确定所述第二假定标记位置为所述第二位置在所述导航地图中对应的第二标记位置，且设置所述第二标记位置为所述初始位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

当不匹配时，根据所述第三位置、所述第三标记位置、所述X方向移动距离、所述Y方向移动距离和所述移动方向，确定出所述第二位置在所述导航地图上对应的至少两个第二可能标记位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当确定出所述至少两个第二可能标记位置后，还包括：

根据所述第三假定标记位置和所述第二假定标记位置，排除所述至少两个可能标记位置中不可能是所述第二标记位置的标记位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，如果在所述排除之后，所述可能标记位置的数量大于等于两个，所述方法还包括：

控制所述电子设备退回所述第二位置，并沿另一移动路线移动到满足第二预定条件的第四位置，所述另一移动路线包括：X方向移动距离，Y方向移动距离及与所述移动方向不同的另一移动方向；

基于所述第二假定标记位置，所述X方向移动距离，所述Y方向移动距离及所述另一移动方向，获得第四假定标记位置；

基于所述第四位置、所述第四假定标记位置，在所述排除之后的所述可能标记位置中确定出所述第二标记位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件表示所述第四位置临近所述预定空间中的障碍物的位置。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预定空间的标记地图，具体包括：

拍摄所述预定空间的天花板或者地板，获得一图像，其中所述天花板或者所述地板为单元格状；

对所述图像进行黑白化处理；

对所述图像进行边缘的强化；

利用所述边缘构建出所述标记地图。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件表示所述第二位置为临近所述预定空间的墙的位置。