[发明专利]基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法有效
| 申请号： | 201210047266.2 | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN102607555A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 史忠科 | 申请（专利权）人： | 西安费斯达自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/10 | 分类号： | G01C21/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 加速度计 飞行器 姿态 直接 修正 方法 | ||
【权利要求书】：
1.基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法，其特点是包括以下步骤：
1) 建立飞行器参考修正方程为：
直接修正法方程：
其中：,,为参考状态，为高度，，,,分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；为的状态转移矩阵，分别为滚转、俯仰、偏航角速度，为重力加速度，为时刻地球自转修正量，为采样周期；全申请书符号定义相同；
或最小二乘修正法方程：
其中：，；
2) 俯仰、滚转角的估计为：
，如果，则；如果，则；
其中：分别指俯仰、滚转角；
3) 根据以下方程组中的某一个估计偏航角
其中：指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。
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