[发明专利]局部特征量算出装置和方法以及对应点搜索装置和方法

权利要求书

1.一种局部特征量算出装置，该装置算出图像的局部特征量，其特征在于，具备：

特征点附近区域抽取部，其从所述图像抽取特征点以及设定于所述特征点附近的附近区域；

方向强度计算部，其分别算出所述附近区域内的各像素的方向以及其方向强度；

主轴方向检测部，其检测所述附近区域的主轴方向；以及

局部特征量算出部，其对于所述各像素，对使基准投票单元图案以与所述主轴方向相应的角度旋转而得到的旋转过的投票单元图案的投票单元中的该像素所属的投票单元，按照根据所述主轴方向对由所述方向强度计算部算出的该像素的方向进行修正而得到的修正过的方向，进行由所述方向强度计算部算出的该像素的方向强度的投票，由此求出所述特征点的局部特征量。

2.根据权利要求1所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

所述主轴方向检测部根据由所述方向强度计算部算出的所述附近区域中的多个像素的方向以及其方向强度，检测所述附近区域的主轴方向。

3.根据权利要求1或者2所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备方向量化部，该方向量化部将所述像素的方向量化，

所述主轴方向检测部按照由所述方向量化部量化后的像素的方向进行该像素的方向强度的投票，由此生成方向直方图，对所述方向直方图的峰附近进行曲线近似，检测与该曲线的极大点对应的方向来作为所述主轴方向。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备投票单元图案生成部，该投票单元图案生成部使所述基准投票单元图案旋转与所述主轴方向相应的角度，由此生成所述旋转过的投票单元图案。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备方向修正图案生成部，该方向修正图案生成部生成方向修正图案，该方向修正图案用于根据所述主轴方向对由所述方向强度计算部算出的像素的方向进行修正，

所述局部特征量算出部使用所述方向修正图案来修正各像素的方向，由此得到所述修正过的方向。

6.根据权利要求1或者2所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备方向量化部，该方向量化部将所述像素的方向量化，

所述主轴方向检测部按照由所述方向量化部量化后的像素的方向进行该像素的方向强度的投票，由此生成方向直方图，检测所述方向直方图中具有极大值的方向来作为所述主轴方向。

7.根据权利要6所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备投票单元图案表，该投票单元图案表存储有多个投票单元图案，所述多个投票单元图案是以分别与由所述主轴方向检测部检测得到的多个主轴方向对应的多个角度使所述基准投票单元图案旋转而得到的，

所述局部特征量算出部使用存储在所述投票单元图案表中的投票单元图案中的与所述主轴方向对应的投票单元图案作为所述旋转过的投票单元图案，算出所述局部特征量。

8.根据权利要6所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备：

代表投票单元图案表，其存储有以分别与由所述主轴方向检测部检测得到的多个主轴方向对应的多个角度使所述基准投票单元图案旋转而得到的多个投票单元图案中的、图案的形状相互不重复的多个代表投票单元图案；以及

单元编号转换表，其用于按照所述主轴方向来转换所述代表投票单元图案的单元编号，

所述局部特征量算出部参照所述单元编号转换表，按照所述主轴方向对存储在所述投票单元图案表中的所述代表投票单元图案中的与所述主轴方向对应的代表投票单元图案的单元编号进行转换，由此确定进行所述方向强度的投票的投票单元。

9.根据权利要求6～8中的任一项所述的局部特征量算出装置，其特征在于，

还具备方向修正表，该方向修正表对由所述主轴方向检测部检测得到的多个主轴方向各自规定了对于由所述方向量化部量化后的方向的所述修正过的方向，

所述局部特征量算出部通过参照所述方向修正表，从而按照所述主轴方向，获取与由所述方向量化部量化后的方向对应的所述修正过的方向。