[发明专利]机器人系统和被加工对象物的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人，该机器人包括安装有抓握被抓握对象物的抓握部的机器人臂；

第一摄像部，该第一摄像部检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物，该第一摄像部与所述机器人臂分开设置；以及

控制部，该控制部被构造为操作所述机器人和所述第一摄像部，其中，

所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在操作所述机器人臂以改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人包括能够绕多个轴被驱动的垂直多关节机器人，并且

所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述对象物，并且在绕所述多个轴驱动所述机器人臂以改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部被构造为在操作所述机器人臂以多次改变所述对象物的姿势时，每次操作所述第一摄像部以拍摄所述对象物的图像并且检查所述对象物。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部被构造为基于所述第一摄像部拍摄的所述被抓握对象物的图像，检查所述被抓握对象物是否是合格品。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部被构造为基于所述第一摄像部拍摄的所述被抓握对象物的图像，检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物的状态。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括安装于所述机器人臂的第二摄像部，其中，

所述控制部被构造为在所述第二摄像部拍摄了所述被抓握对象物的图像并且确认了所述被抓握对象物的位置之后，将所述第二摄像部拆卸下来，控制所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在驱动所述机器人臂以多次改变所述被抓握对象物的姿势的同时，控制所述第一摄像部以检查所述被抓握对象物。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括向所述被抓握对象物照射光的照明部，该照明部设置在与所述机器人分开设置的所述第一摄像部附近。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括安装于所述机器人臂的第二摄像部，其中，

检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物的所述第一摄像部和安装于所述机器人臂的所述第二摄像部由相同的摄像部构成，并且

所述控制部被构造为在安装于所述机器人臂的所述摄像部拍摄了所述被抓握对象物的图像并且确认了所述被抓握对象物的位置之后，将所述摄像部拆卸下来并且设置所述摄像部，控制所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在驱动所述机器人臂以多次改变所述被抓握对象物的姿势的同时，控制所述摄像部以检查所述被抓握对象物。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述机器人包括各具有机器人臂的成对的第一机器人和第二机器人，

所述被抓握对象物包括要由所述第一机器人的抓握部抓握的第一被抓握对象物和要由所述第二机器人的抓握部抓握的第二被抓握对象物，并且

所述控制部被构造为在所述第一机器人的所述抓握部抓握所述第一被抓握对象物之后，在驱动所述第一机器人的所述机器人臂以多次改变所述第一被抓握对象物的姿势的同时，控制所述第一摄像部以检查所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物的状态，并且基于所述第一摄像部已经检查了的、所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物的状态，将所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物和所述第二机器人的所述抓握部正抓握的所述第二被抓握对象物组合起来。

10.一种被加工对象物的制造方法，该被加工对象物的制造方法包括以下步骤：

由安装于机器人臂的抓握部来抓握被抓握对象物；

在操作所述机器人臂以改变所述抓握部正抓握的对象物的姿势的同时，由与所述机器人臂分开设置的第一摄像部多次检查该对象物；

将所述对象物放入加工装置；以及

由所述加工装置对所述对象物进行加工。