[发明专利]利用移动基站控制车辆间的相对位置的方法和系统

权利要求书

1.一种利用移动基站控制车辆间的相对位置的系统，所述系统包括：

移动基站，其被配置成传送差分全球定位系统(DGPS)修正数据，所述移动基站包括：

第一全球定位系统(GPS)接收单元，其被配置成接收来自卫星的GPS信息；

位置计算单元，其被配置成基于所接收的GPS信息和由内部传感器检测的数值来计算当前位置信息；

DGPS修正数据产生单元，其被配置成基于所计算的位置信息和从所述第一GPS接收单元接收的所述GPS信息，产生DGPS修正数据；和

第一V2X通信单元，其被配置成将从所述DGPS修正数据产生单元产生的所述DGPS修正数据传送至控制目标车辆；和

控制目标车辆，其被配置成接收来自所述移动基站的所述DGPS修正数据，并执行位置控制，

所述控制目标车辆包括：

第二V2X通信单元，其被配置成接收从所述移动基站的所述第一V2X通信单元传送的所述DGPS修正数据；

第二GPS接收单元，其被配置成接收来自卫星的GPS信息；

基于DGPS的位置信息修正单元，其被配置成基于从所述第二V2X通信单元接收的所述DGPS修正数据和从所述第二GPS接收单元接收的所述GPS信息来计算其自身位置信息并执行位置修正；和

行驶控制单元，其被配置成基于从所述基于DGPS的位置信息修正单元输出的所述位置信息，来控制所述车辆的速度和方向。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述移动基站被设置成前导车辆，并且至少一个控制目标车辆被配置成所述前导车辆的跟踪车辆。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述位置计算单元包括惯性测量单元(IMU)和惯性导航系统(INS)。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述IMU被配置成通过把基于在内置振动体的三维空间中的自由运动来测量转动惯量的陀螺仪和加速度计，以及用来测量方位角的地磁场计用作各轴，来测量所述车辆的运动。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述INS被配置成对从所述IMU的所述陀螺仪得到的加速度求积分以得到速度，并对所述速度求积分以得到位置和角度。

6.一种用于在车辆位置控制系统中利用移动基站来控制相对位置的方法，所述车辆位置控制系统包括：移动基站，其被配置成传送差分全球定位系统(DGPS)修正数据；和控制目标车辆，其被配置成接收来自所述移动基站的所述DGPS修正数据并执行位置控制，所述方法包括：

在移动基站接收来自卫星的全球定位系统(GPS)信息；

在所述移动基站基于所接收的GPS信息，参考移动速度和方向，计算当前位置信息；

由所述移动基站通过预设算法对所计算的位置信息和所接收的GPS信息进行计算，以产生DGPS修正数据；

由所述移动基站传送所产生的DGPS修正数据；

由所述目标车辆中的控制器接收由所述移动基站传送的所述DGPS修正数据；

由所述目标车辆中的所述控制器接收来自卫星的GPS信息；

由所述目标车辆中的所述控制器，基于由所述目标车辆中的所述控制器接收的所述GPS信息和所述DGPS修正数据，计算位置信息，以执行位置修正；以及

由所述目标车辆中的所述控制器，根据由所述目标车辆中的所述控制器计算的所述位置信息，来控制目标车辆的速度和方向。

7.如权利要求6所述的方法，还包括在第一次接收所述GPS信息之前输入作为位置转换标准的第一参考点，

其中所述计算位置信息的步骤包括基于在所述输入第一参考点的步骤中输入的所述第一参考点，来计算所述移动基站的绝对位置。

8.如权利要求6所述的方法，其中所述移动基站被设置成前导车辆，并且至少一个控制目标车辆被配置成所述前导车辆的跟踪车辆，使得所述前导车辆控制所述跟踪车辆的相对位置。

9.如权利要求6所述的方法，其中计算位置信息包括通过把基于在内置振动体的三维空间中的自由运动来测量转动惯量的陀螺仪和加速度计，以及用来测量方位角的地磁场计用作各轴，来测量所述车辆的运动。

10.如权利要求9所述的方法，其中计算位置信息包括对从所述陀螺仪得到的加速度求积分而得到速度，并对所述速度求积分以得到位置和角度。