[发明专利]自适应传动机构

权利要求书

1.一种机械元件，特别是一种具有内啮合装置(40)的用于传动机构(1，31)的齿圈，其中在与所述机械元件的轴(22)垂直的平面上，将所述机械元件分成至少两个部件(11，12)，所述至少两个部件可以相对彼此移动，并且被安装在同一承载件(20)上，其特征在于，用于使所述部件(11，12)中的第一个相对所述承载件(20)移动的驱动元件(15-18)。

2.根据权利要求1所述的机械元件，其特征在于，所述部件(11，12)通过至少三个驱动元件(15-18)与所述承载件(20)连接。

3.根据权利要求2所述的机械元件，其特征在于，所述至少三个驱动元件(15，16)形成用于移动所述第一部件(11)的第一驱动元件组，以及第二驱动元件组包括用于使得所述第二部件(12)相对所述承载件(20)移动的至少三个另外的驱动元件(17，18)。

4.根据上述任一权利要求所述的机械元件，其特征在于，所述驱动元件(15-18)包括压电元件和/或形状记忆合金。

5.根据上述任一权利要求所述的机械元件，其特征在于，用于驱动所述驱动元件(15-18)的控制单元(51)。

6.一种传动机构(1，31)，特别是一种具有内啮合装置(40)的同轴传动机构(1，31)，所述传动机构包括根据上述任一权利要求所述的机械元件。

7.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构是行星齿轮机构(1)。

8.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构(1)包括内凸轮盘(32)，以及齿轮缘，所述齿轮缘设置在构造为齿圈的所述机械元件和所述凸轮盘之间并且具有可以通过所述凸轮盘(32)驱动的可径向移动的齿(33，35)。

9.一种用于运转根据权利要求6至8中的一个的传动机构(1，31)的方法，其特征在于，包括如下步骤：

确定作为输入变量的驱动轴(52)、输出轴(55)、太阳轮、齿圈和/或行星轮(6)的角度位置；

确定作为所述输入变量的函数的所述机械元件的部件(11，12)中的至少一个的设定点位置；以及

根据所述设定点位置的函数驱动所述驱动元件(15-18)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括运转所述传动机构(1，31)来确定所述特性图的步骤。

11.根据权利要求9和10中的一个所述的方法，其特征在于，所述传动机构(1，31)在第一模式下运转，并且随后在第二模式下运转，其中在所述第一模式和所述第二模式下，所述部件(11，12)被设置成所述传动机构(1，31)在所述第一模式下的间隙比在所述第二模式下的间隙大。