[发明专利]深孔钻车水平钻定向系统

权利要求书

1.一种深孔钻车水平钻定向系统，其特征是：包括惯性单元、旋转编码器、485总线通讯卡、ARM控制器和显示器，所述惯性单元、旋转编码器、485总线通讯卡、ARM控制器都含有相同定义的系统总线接口，通过32芯插针相互叠插在一起，所述485总线通讯卡含有485总线通信接口，所述惯性单元包括UART串行总线接口和六个传感器，所述六个传感器分为三个正交安装的加速度计及三个正交安装的陀螺仪；旋转编码器含有差分信号输入接口，ARM控制器含有开关量信号输入接口、差分信号输入接口、UART串行总线接口和显示器驱动接口；显示器安装于深孔钻车主控制台一侧， ARM控制器姿于深孔钻车的履带斜上方，通过机械方式进行固定安装；旋转编码器安装于深孔钻车水平钻旋转支座处；惯性单元安装于无磁壳体内部、水平钻上方随动机构上，通过机械连接安装于水平钻联动的机械部件上。

2.根据权利要求1所述的一种深孔钻车水平钻定向系统，其特征是：深孔钻车主控制台的数据信号输入接口和ARM控制器相连，显示器与ARM控制器的显示器驱动接口相连，惯性单元信号输出和ARM控制器的UART串行总线接口相连，旋转编码器信号输出和ARM控制器的差分信号输入接口相连。

3.根据权利要求1或2所述的一种深孔钻车水平钻定向系统，其特征是：所述惯性单元、旋转编码器、ARM控制器均含有备用锂电池。

4.根据权利要求1或2所述的一种深孔钻车水平钻定向系统，其特征是：陀螺仪和加速度计的数据信息解算之后，进行卡尔曼滤波数据融合算法，将得到的相对偏航角和卡尔曼滤波得到的水平钻空间位姿进行第二次卡尔曼滤波数据融合算法。