[发明专利]自动香榧采摘机

说明书

技术领域：

本发明涉及一种自动化装置，更具体讲是涉及一种自动香榧采摘机。

背景技术：

香榧作为干果中的珍品，向来被作为宴席上的上乘佳果之一。香榧果食用营养价值很高，含有丰富的蛋白质和多种微量元素。然而在我们享受美味的时候，却未曾想过榧农在采摘香榧时的危险。每年，因为采摘香榧而导致采摘的榧农身体伤害常见诸报端。因此，设计香榧采摘机已然是一件迫在眉睫的事。

目前，国内市场上已经出现了不少采摘机，如针对茶叶的自动采摘机，但是尚无针对香榧的采摘机，究其原因，一则是由于香榧树体较高，与一般果树具有较大区别，二是香榧果实体型特殊，不如茶叶般方便采摘收集，很容易导致香榧果采摘不下，或者采摘的香榧果掉落丢失。

有基于解决上述技术问题，申请人作出本发明。

发明内容：

本发明的目的即在于通过对香榧果树和香榧果的特点进行分析，从而提供一种既采摘方便可靠、又使用安全的自动香榧采摘机。

本发明采取的技术方案如下：

一种自动香榧采摘机，其特征在于：包括底座，在底座上安装有车轮，驱动电机与车轮联动连接，升降装置安装于底座上，升降装置主要由三组剪叉机构组成，其中：第一剪叉机构与第二剪叉机构设置于底座左右两端呈相互平行，第三剪叉机构设置于第一剪叉机构与第二剪叉机构之间并与其垂直，三组剪叉机构形成了H型结构，托板安装于升降装置上，在托板上安装有采摘装置，柔性收集装置安装于托板上。

本发明进一步设置在于：

第一剪叉机构为主动驱动机构，第二剪叉机构、第三剪叉机构分别与第一剪叉机构联动连接。

车轮共设有四只，分别安装于底座的四角，在左右两侧的车轮上分别各安装了一只驱动电机。

第一剪叉机构包括升降电机，升降电机安装于底座上，丝杆与升降电机联动连接，螺母套装于丝杆上，剪叉组的下部剪叉活动地安装于第一导轨上，螺母与第一剪叉组的下部剪叉相连，在第一导轨的两端安装有限位螺钉，在第一剪叉组的上部剪叉一端连接有托板，另一端活动地安装于滑槽内，滑槽安装于托板上。

第二剪叉机构通过连接杆与第一剪叉机构相连，第二剪叉机构包括安装于底座上的第二导轨，第二剪叉组的下部剪叉活动地安装于第二导轨上，第二剪叉组的上部剪叉通过连接杆与第一剪叉组的上部剪叉相连。

第三剪叉机构包括安装于底座上的第三导轨，第三剪叉组的下部剪叉活动地安装于第三导轨上，第三剪叉组与与第一剪叉组的回转中心相连。

采摘装置包括回转电机，回转电机安装于托板上，回转臂与回转电机连接，采摘大臂通过安装板安装于回转臂上，采摘大臂电机安装于安装板上，采摘大臂与采摘大臂电机联动连接，采摘小臂安装于采摘大臂上，采摘小臂与小臂电机联动连接，在采摘小臂上安装有无线摄像头，机械手抓与采摘小臂相连，手爪旋转电机与机械手抓联动连接，钢丝绳一端安装于机械手抓上，另一端绕装于钢丝绳转筒上，钢丝绳转筒与缠绕电机联动连接，在机械手爪的下方安装有暂存箱，暂存箱的底部设置为可活动的开启或关闭。

本发明有益效果如下：

1、独特的升降机构设计：本发明的升降机构由三组剪叉结构组成，其中两组剪叉互相平行，而另一组剪叉与其垂直，形成了H型结构，一方面提高了升降机构的整体稳定性，从而保证了在香榧采摘时，即使是较高的香榧树，也可以保持稳定和安全，另一方面也根据香榧树和香榧果，随时调整采摘位置。

2、本发明通过对采摘臂和机械手爪的设计，采用四自由度机械手臂，能够使机械手爪在茂密的树枝间灵活的移动，从而对任意位置的香榧均可方便进行采摘。

3、采用本发明后，榧农只需在地面上控制主运动机构的升降，使之达到要采摘果实的高度。当香榧果实进入视觉系统的视野范围内，确定目标后通过采摘机构的旋转采摘果实，采摘完后机械手爪复位，使果实先落入位于机械手爪下方的暂储装置，待暂储装置达到一定量后，再转入位于工作平台上的柔性收集装置中。在保证采摘效率的同时，也可以保证果实的完好和榧农的人身安全。

以下通过附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明：

图1为本发明的正面结构示意图；

图2为本发明的侧面结构示意图；

图3为图1的A向视图；

具体实施方式：