[发明专利]一种控制系统、卷扬系统和起重机

权利要求书

1.一种控制系统，用于控制至少两个卷扬机构协同工作，其特征在于，所述控制系统包括：

输入装置，用于根据用户的输入产生输入控制信号；

补偿装置，用于根据所述至少两个卷扬机构的环境扰动产生补偿信号；

第一处理装置，用于根据所述补偿信号对所述输入控制信号进行校正，以产生第一偏差信号；

主控制装置，用于根据所述第一偏差信号产生用于控制所述至少两个卷扬机构协同工作的输出控制信号。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述补偿装置包括用于检测系统电压的电压传感器和/或用于检测环境温度的温度传感器。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统进一步包括整体反馈装置，所述整体反馈装置用于根据所述至少两个卷扬机构的整体状态产生第一反馈信号，所述第一处理装置进一步根据所述第一反馈信号对所述输入控制信号进行校正，以调节所述第一偏差信号。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述整体反馈装置包括用于检测所述至少两个卷扬机构的放绳及收绳量的放绳及收绳传感器和/或用于检测所述至少两个卷扬机构的工作电流的电流传感器。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统进一步包括至少两个局部反馈装置及第二处理装置，每一所述局部反馈装置分别用于检测一所述卷扬机构的工作状态，并产生第二反馈信号，所述第二处理装置根据所述至少两个局部反馈装置产生的所述第二反馈信号产生第二偏差信号，所述主控制装置进一步根据所述第二偏差信号对所述输出控制信号进行校正。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述局部反馈装置包括用于检测所述卷扬机构的输出压力的压力传感器和/或用于检测所述卷扬机构的速度的速度传感器。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在收绳过程中，所述主控制装置控制所述至少两个卷扬机构中的第一卷扬机构的高低压切换溢流电磁阀处于高压状态，而控制第二卷扬机构的高低压切换溢流电磁阀处于低压状态，以使得所述第一卷扬机构的输出压力大于所述第二卷扬机构的输出压力。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在放绳过程中，所述主控制装置控制所述至少两个卷扬机构中的第一卷扬机构的平衡阀使得所述第一卷扬机构处于主动状态，而控制第二卷扬机构的平衡阀使得所述第二卷扬机构处于从动状态。

9.一种卷扬系统，其特征在于，所述卷扬系统包括至少两个卷扬机构以及如权利要求1至8中任意一项所述的控制系统。

10.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括如权利要求9所述的卷扬系统。