[发明专利]一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法

权利要求书

1.一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法，其特征在于，所述监测方法包括如下步骤：

(1)在水面艇上相应的位置固定至少一个具有明显特征点的标志物，且使得视觉系统拍摄到该标志物的图像位于一帧图像中的一个固定区域，并尽可能占满该区域，所述固定区域作为参数监测区；

(2)在进行视觉系统标定时，利用标定图像，提取所述参数监测区内标志物图像的特征点坐标，取全部标定图像中对应特征点的坐标均值作为特征点的标定坐标；

(3)在视觉系统实际工作的条件下，每采集一帧图像，对其中参数监测区内标志物图像的特征点坐标进行实时提取；

(4)将从每一帧图像中提取的特征点实时坐标与步骤(2)中获得的特征点的标定坐标进行比较，选取每一帧图像中所有特征点实时坐标与标定坐标之差的模之和作为判定参数变化的判定量；

(5)将步骤(4)中得到的判定量与设定的阈值进行比较，当所述判定量大于或等于所述阈值时，向系统发出标定参数变化的报警信号，请求重新进行标定；当所述判定量小于所述阈值，说明视觉系统的标定参数未变化，视觉系统继续工作，无需进行标定。