[发明专利]车辆检测方法和装置

权利要求书

1.一种车辆检测方法，包括：

获取包括车辆区域的视差图像；

从视差图像获取车辆候选区域；

确定车辆候选区域的对称程度；以及

基于所确定的车辆候选区域的对称程度，检测车辆。

2.如权利要求1所述的车辆检测方法，其中，通过在视差图像中查找在预定的视差范围内的连通区域，来从视差图像获取车辆候选区域。

3.如权利要求1所述的车辆检测方法，其中获取车辆候选区域包括根据车辆候选区域的对称程度的确定结果，分割车辆候选区域或者合并车辆候选区域。

4.如权利要求1所述的车辆检测方法，其中，基于车辆候选区域的外边缘上的点的梯度，计算车辆候选区域的对称程度。

5.如权利要求4所述的车辆检测方法，其中，计算车辆候选区域的对称程度包括：

确定该车辆候选区域的对称轴；

相对于对称轴，对称地在预定位置、布置预定数目个预定形状的子区域；

根据车辆候选区域是否和对应子区域重叠以及根据车辆候选区域分别落入两侧对应子区域内的外边缘的部分，进行对应点采样和梯度计算；

基于所计算的分别落入两侧对应子区域内的外边缘的采样点的梯度，计算落入两侧对应子区域内的外边缘之间的对称程度；

基于与各个对应子区域对应的候选车辆区域的对称程度，计算车辆候选区域的对称程度。

6.如权利要求4所述的车辆检测方法，其中，计算车辆候选区域的对称程度包括：

确定该车辆候选区域的对称轴；

将车辆候选区域的选取的外边缘相对于对称轴两侧对应地划分为多个子片段；

对于对称轴两侧的对应子片段，分别进行对应点采样和梯度计算；

基于所计算的对应子片段的采样点的梯度，计算该对称轴两侧的对应子片段的对称程度；以及

基于所有对应子片段的对称程度，计算车辆候选区域的对称程度。

7.如权利要求6所述的车辆检测方法，其中基于所计算的对应子片段的采样点的梯度，计算该对称轴两侧的对应子片段的对称程度包括：

基于所计算的对应子片段的采样点的梯度，得到对应子片段的梯度方向的直方图；以及

基于对应子片段的梯度方向的直方图，计算该对称轴两侧的对应子片段的对称程度。

8.如权利要求7所述的车辆检测方法，其中基于对应子片段的梯度方向的直方图，计算该对称轴两侧的对应子片段的对称程度包括：

将对称轴一侧的子片段的梯度方向的直方图镜像转换到对称轴的另一侧；

将子片段的镜像转换后的梯度方向的直方图与对称轴另一侧的对应子片段的梯度方向的直方图进行匹配，根据匹配程度来评估该对称轴两侧的对应子片段的对称程度。

9.如权利要求4所述的车辆检测方法，其中计算车辆候选区域的对称程度包括：

a、初始地指定对称轴位于预定位置；

b、计算相对于对称轴车辆候选区域的对称程度；

c、以预定步长向左或向右移动对称轴，对应地调整车辆候选区域；

d、相对于移动后的对称轴，计算调整后的车辆候选区域的对称程度；

e、重复步骤c、d，直到满足预定的终止条件，

在上述重复结束后，以具有最高对称程度的对称轴或具有满足预定阈值的对称程度的对称轴作为最终对称轴，以与最终对称轴对应的车辆候选区域作为最终车辆候选区域，以最终对称轴对应算得的对称程度为计算的车辆候选区域对称程度。

10.一种车辆检测装置，包括：

视差图像获取部件，用于获取包括车辆区域的视差图像；

车辆候选区域获取部件，用于从视差图像获取车辆候选区域；

对称程度确定部件，用于确定车辆候选区域的对称程度；以及

车辆检测部件，用于基于所确定的车辆候选区域的对称程度，检测车辆。