[发明专利]一种四支腿油缸同步控制方法及装置

权利要求书

1.一种四支腿油缸同步控制方法，其特征在于，包括：

在支腿油缸支撑整机平台期间，实时采集支腿油缸的四条支腿的位移数据；

比较所采集的四条支腿的位移数据，得到其中的支腿最小位移数据和支腿最大位移数据，并根据所述支腿最小位移数据和支腿最大位移数据，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率；

将所述同步率与预定控制门限进行比较，输出对应于比较结果的调节指令，并根据所述调节指令，调节所述四条支腿中位移最大支腿的移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，传感器信号采集系统通过接收安装在四个支腿油缸中的位移传感器的输出，来采集四条支腿的位移数据，并对所采集的位移数据进行滤波处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率的步骤包括：

比较所采集的四条支腿的位移数据，得到支腿最小位移数据；

将其它三条支腿的位移数据与所述支腿最小位移数据相减，得到其它三条支腿位移相对支腿最小位移的三个偏差值；

比较所述三个偏差值，得到支腿最大偏差值；

计算所述支腿最大偏差值与支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率的步骤包括：

比较所采集的四条支腿的位移数据，得到支腿最小位移数据；

将其它三条支腿的位移数据与所述支腿最小位移数据相减，得到其它三条支腿位移相对于支腿最小位移的三个偏差值；

分别计算三个偏差值与支腿最大行程的比值，得到其它三条支腿位移相对于支腿最小位移的三个同步率；

比较所述三个同步率，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率的步骤包括：

比较所采集的四条支腿的位移数据，得到支腿最小位移数据和支腿最大位移数据；

将所述支腿最大位移数据与所述支腿最小位移数据相减，得到支腿最大偏差值；

计算所述支腿最大偏差值与支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的方法，其特征在于，调节所述位移最大支腿的移动速度的步骤包括：

将所述同步率与预定控制门限进行比较；

当所述同步率大于预定控制门限时，生成用于调节位移最大支腿的同步率的调节指令；

根据调节指令，调节安装在位移最大支腿上的电磁阀的调节度，以便通过电磁阀的调节度，调节所述四条支腿中位移最大支腿的移动速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，生成所述调节指令的步骤包括：

当所述同步率大于预定控制门限时，将所述同步率超出所述预定控制门限的部分乘以比例系数后，与所述同步率相减，并根据得到的结果，生成所述调节指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预定控制门限≤0.5％。

9.一种四支腿油缸同步控制装置，其特征在于，包括：

传感器信号采集系统，用于在支腿油缸支撑整机平台期间，实时采集支腿油缸的四条支腿的位移数据；

同步性控制算法控制器，用于比较所采集的四条支腿的位移数据，得到其中的支腿最小位移数据和支腿最大位移数据，并根据所述支腿最小位移数据和支腿最大位移数据，得到所述支腿最大位移相对于所述支腿最小位移的同步率；

电磁阀控制系统，用于将所述同步率与预定控制门限进行比较，输出对应于比较结果的调节指令，并根据所述调节指令，调节所述四条支腿中位移最大支腿的移动速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述传感器信号采集系统包括：

安装在四个支腿油缸中的四个位移传感器，用于采集四条支腿的位移数据；

传感器信号处理单元，用于对所采集的位移数据进行滤波处理。