[发明专利]多颜色背景下机器人光电循迹系统

权利要求书

1.一种多颜色背景下机器人光电循迹系统，用于具有多种颜色背景的循迹场地，其特征在于，

在同一循迹位置，所述轮循控制器根据所述处理器的指令控制所述多颜色LED灯中的任一种颜色的LED依次发光，同时其余的LED处于熄灭状态；

循迹位置对LED发出的光产生反射，光敏电阻根据感应反射光的强度引起自身阻值的变化，通过串联的分压电阻使得光敏电阻值变化转换为电压的变化；

处理器采集该电压的值，并记录为对应该颜色LED灯的检测信号；

在至少循环一周后，处理器对采集到的检测信号进行比较，其中检测信号值最小的所对应的LED发光的颜色即为循迹位置的颜色。

2.根据权利要求1所述的多颜色背景下机器人光电循迹系统，其特征在于，所述循迹位置为循迹线，所述循迹场地具有多条循迹线，所述循迹线的颜色不同于由该循迹线围成的场地颜色。

3.根据权利要求1或2所述的多颜色背景下机器人光电循迹系统，其特征在于，所述轮循控制器包括译码驱动器，用以接收所述处理器发出的控制信号，从而控制多颜色LED灯的周期性发光。

4.根据权利要求1或2所述的多颜色背景下机器人光电循迹系统，其特征在于，所述多颜色LED均匀环绕于光敏电阻的周围，每个LED灯光线照射于同一循迹位置。

5.根据权利要求1或2所述的多颜色背景下机器人光电循迹系统，其特征在于，所述处理器采用高速嵌入式单片机，在同一循迹位置至少进行一次的轮循检测。

6.一种多颜色背景下机器人光电循迹方法，用于上述机器人光电循迹系统，该系统所在的循迹场地具有多种颜色背景，其特征在于，该系统包括多颜色光电传感器、轮循控制器、处理器，所述多颜色光电传感器包括多颜色LED灯、光敏电阻、分压电阻，其中，该方法包括以下步骤：

(1)轮循控制器根据所述处理器的指令控制所述多颜色LED灯中的一种颜色的LED发光，同时其余的LED处于熄灭状态；

(2)循迹位置对LED发出的光产生反射，光敏电阻根据感应反射光的强度引起自身阻值的变化，通过串联的分压电阻使得光敏电阻值变化转换为电压的变化；

(3)处理器采集该电压的值，并记录为对应该颜色LED灯的检测信号；

(4)在同一循迹位置，重复上述步骤(1)～(3)，在循环完至少一周后，处理器对采集到的检测信号进行比较，其中检测信号值最小的所对应的LED发光的颜色即为循迹位置的颜色。

7.根据权利要求6所述的多颜色背景下机器人光电循迹方法，其特征在于，所述循迹位置为循迹线，所述循迹场地具有多条循迹线，所述循迹线的颜色不同于由该循迹线围成的场地颜色。

8.根据权利要求6或7所述的多颜色背景下机器人光电循迹方法，其特征在于，所述轮循控制器包括译码驱动器，用以接收所述处理器发出的控制信号，从而控制多颜色LED灯的周期性发光。

9.根据权利要求6或7所述的多颜色背景下机器人光电循迹方法，其特征在于，所述多颜色LED均匀环绕于光敏电阻的周围，每个LED灯光线照射于同一循迹位置。

10.根据权利要求6或7所述的多颜色背景下机器人光电循迹方法，其特征在于，所述处理器采用高速嵌入式单片机，在同一循迹位置至少进行一次的轮循检测。