[发明专利]滚动节点连接平面四杆机构输出角的确定方法

权利要求书

1.一种滚动节点连接平面四杆机构输出角的确定方法，其特征在于：方法如下：

第一步、建立平面八杆机构：将滚动节点连接平面四杆机构的四个连杆作为八杆机构的四个杆，将滚动节点连接平面四杆机构的四个滚动节点替换为中间杆作为另四个杆；

第二步、对所述的平面八杆机构进行约束：设定每个中间杆与相邻两个连杆之间的夹角相等；

第三步、计算平面八杆机构中四个连杆与x轴之间的关系并作为滚动节点连接平面四杆机构中四个连杆与x轴之间的夹角关系。

2.根据权利要求1所述的滚动节点连接平面四杆机构输出角的确定方法，其特征在于：所述的四个连杆与x轴之间夹角的关系为：

-rsinθ1+θ22+r1cosθ1+rcosθ1+θ42+r4cosθ4=r2cosθ2+rcosθ2+θ32+r3cosθ3-rsinθ3+θ42rcosθ1+θ22+r1sinθ1+rsinθ1+θ42+r4sinθ4=r2sinθ2+rsinθ2+θ32+r3sinθ3+rcosθ3+θ42]]>

其中：θ₁、θ₂、θ₃和θ₄分别为四个连杆与x轴的夹角，r₁、r₂、r₃和r₄分别为四个连杆的长度；r为中间杆的长度。