[发明专利]一种三自由度全解析空间并联操作手

权利要求书

1.一种三自由度全解析空间并联操作手，包括输出构件(1)、静平台(0)及联接在输出构件(1)、静平台(0)之间的第一支链、第二支链、第三支链，其特征在于第一支链为由移动副一(P₁)、球副一(S₁)组成的P-S型支链，即输出构件(1)的一端通过移动副一(P₁)与构件二(2)连接；第二支链为包含构件三(3)、构件四(4)且由球副二(S₂)、移动副二(P₂)、球副三(S₃)串联组成的S-P-S型支链，其球副三(S₃)在第一支链的构件二(2)上，也可在输出构件(1)上；第三支链为包含构件五(5)、构件六(6)且由球副四(S₄)、移动副三(P₃)、球副五(S₅)串联组成的S-P-S型支链，其球副五(S₅)在输出构件(1)上；静平台(0)上的球副一(S₁)、球副二(S₂)、球副四(S₄)不在一条直线上也不能重合。

2.按权利要求1所述的三自由度全解析空间并联操作手，其特征在于第一支链、第二支链、第三支链中的单自由度移动副，可各与其在静平台上的球副对换，且可用单自由度的转动副替代。

3.按权利要求1或2所述的三自由度全解析空间并联操作手，其特征在于输出构件(1)的未端(P)可以安装由转动副组成的一、二自由度的串联式摆动头，构成四或五自由度的混联操作手。