[发明专利]一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台无效
| 申请号： | 201210060073.0 | 申请日： | 2012-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN102699906A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 杨廷力;丁少华;沈惠平;邓嘉鸣;余同柱 | 申请（专利权）人： | 常州视觉龙机电设备有限公司;常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23Q1/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213022 江苏省常州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 部分 解耦全 解析 自由度 并联 操作 平台 | ||
1.一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，其特征在于第一条支链为S-S-P型支链，它由球副一(S31)、球副二(S33)、移动副一(P32)串联组成，移动副一(P32)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-S-P型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，第三条支链为由三条S-S-P型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链。
2.按照权利要求1所述的部分解耦全解析六自由度并联操作平台，其特征在于第一复合支链的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，而移动副二(P12)、移动副三(P14)在静平台(0)上；第二复合支链的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，而移动副四(P27)、移动副五(P22)、移动副六(P24)在静平台(0)上；进一步，动平台(1)上分别具有的一个球副二(S33)、一个二重球副(S130)、一个三重球副(S230)不在一条直线上，而静平台(0)上的六个移动，即移动副一(P32)、移动副二(P12)、移动副三(P14)、动副四(P27)、移动副五(P22)、移动副六(P24)可任意布置。
3.按照权利要求1或2所述的部分解耦全解析六自由度并联操作平台，其特征是第一条支链、第一复合支链、第二复合支链中与移动副邻近的球副可用二自由度的万向节替代。
4.按照权利要求1或2或3所述的部分解耦全解析六自由度并联操作平台，其特征是第一条支链、第一复合支链、第二复合支链中的一自由度的移动副可用一自由度的转动副替代。
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