[发明专利]用于链刀式连续墙设备轨迹跟踪行走的控制系统及方法

权利要求书

1.一种用于链刀式连续墙设备轨迹跟踪行走的控制系统，其特征是包括设置在链刀式连续墙设备上的：

上位机；

位于前、后部位的前距离传感器和后距离传感器；

设在左、右马达上的左马达速度传感器和右马达速度传感器；

与所述前距离传感器、后距离传感器、左马达速度传感器、右马达速度传感器、左马达、右马达和上位机连接的控制器。

2.根据权利要求1所述的用于链刀式连续墙设备轨迹跟踪行走的控制系统，其特征是所述前距离传感器、后距离传感器分别安装于链刀式连续墙设备上刀架连接座的前、后端。

3.一种用于链刀式连续墙设备轨迹跟踪行走的控制方法，包括以下步骤：

步骤一、在沿链刀式连续墙设备的预定运行轨迹的一侧设置一参照物；

步骤二、当控制器检测到上位机的自动行走控制信号时，控制链刀式连续墙设备的左、右马达转动控制链刀式连续墙设备沿预定运行轨迹行走；

步骤三、利用设置在链刀式连续墙设备车体前侧和后侧上的前距离传感器和后距离传感器检测车体前侧和后侧与参照物之间的距离信号；

步骤四、由控制器判断车体前侧和后侧与参照物的距离差值是否为0；若为0，转向步骤五，否则，转向步骤六；

步骤五、由控制器判断车体上的前、后距离传感器检测到的距离是否与上位机的设定值相同；若相同，转向步骤七；否则，转向步骤六；

步骤六、调整左、右马达转速，转向步骤三；

步骤七、所述链刀式连续墙设备继续沿预定运行轨迹行走。