[发明专利]一种组培苗自动移植机构及其移苗方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种组培苗自动移植机构及其移苗方法，特别是关于一种用于植物组培继代培养过程中直立条状组培苗的自动移植机构及其移苗方法。

背景技术

在传统的植物组培继代培养过程中，为了获得足够的苗株数量，在每次繁殖分化期结束后，需将已长成的植株分割成带有腋芽的小茎段(或小块芽团)，插植到新培养容器内的继代培养基上，使之再成长为一个新的苗株，该过程通常需要进行数十次，工作重复性大、工作量大、生产成本高。而该过程对环境要求极高，需要在无菌接种室内超净接种台上进行，操作人员在进入接种室前必须要严格消毒，否则就会增加幼苗被病菌污染的机率，造成严重损失。针对组培苗移植过程，日本和台湾一些研究机构进行过相关组培苗移植机器人的研发，一般先采用专用的图像处理装置识别出培养容器内苗株的位置，然后机器人手爪进入容器内对每一段苗株进行切割，机器人装置一般采用常用的工业机器人配备专用手爪，该过程对图像处理装置要求高，识别算法也非常复杂，整个系统成本很高。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种结构简单、成本低，能够完成直立条状组培苗从培养瓶输入到移植后苗瓶输出全过程机械化作业的自动移植机构及其移苗方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种组培苗自动移植机构，其特征在于：它包括一工作台，所述工作台的台面呈方形，所述台面的一端设置有一苗瓶输入传送带，另一端设置有一苗瓶输出传送带；所述台面的其中一侧间隔设置有一空瓶输出传送带和一洁净瓶输入传送带，其中所述苗瓶输入传送带与所述空瓶输出传送带相邻近，所述苗瓶输出传送带与所述洁净瓶输入传送带相邻近；所述工作台的台面上转动设置有一苗株供应转盘和一苗株移植转盘；所述苗株供应转盘的圆周方向设置有所述空瓶输出传送带，与所述空瓶输出传送带相隔90°设置有所述苗瓶输入传送带，与所述苗瓶输入传送带相隔90°设置有苗瓶开盖机构；所述苗株移植转盘的圆周方向设置有所述洁净瓶输入传送带，与所述洁净瓶输入传送带相隔90°设置有所述苗瓶输出传送带，与所述苗瓶输出传送带相隔90°设置有苗瓶合盖机构；所述苗株供应转盘和苗株移植转盘之间位于所述洁净瓶输入传送带和空瓶输出传送带的一侧设置有取苗机构，所述取苗机构的下方正中位置设置一切苗机构，所述切苗机构与所述苗株供应转盘之间设置一苗株识别机构；所述苗株供应转盘通过传动机构带动转动，所述苗株供应转盘为圆形，其外缘周向均匀间隔设置有四个用于放置培养瓶的半圆形缺口，所述苗株供应转盘的顶部均匀间隔设置有四个瓶盖滑道，四个所述瓶盖滑道与四个所述半圆形缺口交替间隔设置；所述苗株供应转盘的中部设置有一中心孔，所述瓶盖滑道上的瓶盖通过所述中心孔落下，脱离所述苗株供应转盘；所述苗株移植转盘通过传动机构带动转动，所述苗株移植转盘为圆形，其外缘周向均匀间隔设置有四个用于放置培养瓶的半圆形缺口。

所述苗株供应转盘包括上转盘和下转盘，所述上转盘和下转盘的外缘周向都均匀间隔设置有四个半圆形缺口，且所述上转盘和下转盘的四个所述半圆形缺口上、下对应设置；所述瓶盖滑道设置在所述上转盘顶部；所述上转盘与所述下转盘之间设置一环形挡圈，所述环形挡圈的直径大于所述上转盘和下转盘的直径，所述环形挡圈通过若干支柱固定在所述工作台上，所述环形挡圈在与所述苗瓶输入传送带和空瓶输出传送带相对的位置断开，形成一开口；所述苗株供应转盘的传动机构包括一固定在所述工作台上的转盘驱动电机，所述转盘驱动电机的输出轴上固定连接一小齿轮，与所述小齿轮啮合设置一大齿轮，所述大齿轮固定在一转轴上，所述转轴通过轴承支撑在所述工作台上，所述转轴设置为中空管状，所述转轴的顶端通过法兰盘固定连接所述下转盘，所述下转盘上方通过连接座固定连接所述上转盘；所述上转盘、下转盘和连接座的中心均设置有一中心孔，且与所述转轴中心连通。

所述苗株移植转盘包括上平转盘和下平转盘；所述上平转盘和下平转盘外缘周向都均匀间隔设置有四个半圆形缺口，且所述上平转盘和下平转盘的四个所述半圆形缺口上、下对应设置；所述上平转盘与所述下平转盘之间设置一环形挡圈，所述环形挡圈的直径大于所述上平转盘和下平转盘的直径，所述环形挡圈通过若干支柱固定在所述工作台上，所述环形挡圈在与所述苗瓶输出传送带和洁净瓶输入传送带相对的位置断开，形成一开口；所述苗株移植转盘的传动机构包括一固定在所述工作台上的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上通过联轴器固定连接一驱动轴，所述驱动轴通过轴承支撑在所述工作台上，所述驱动轴从所述下平转盘的中心穿过，且穿过端上设置一轴套，所述轴套的上端连接所述上平转盘，所述轴套的下端连接所述下平转盘。