[发明专利]用于无线传感器网的基于APIT的节点三维定位法

权利要求书

1.一种用于无线传感器网的基于APIT的节点三维定位法，其特征在于：

若未知节点具有至少6个邻居信标节点，则依次判断该未知节点的邻居信标节点所构成的每个四面体与该未知节点的关系；

若该未知节点包含于一个四面体内，用该四面体的所有中垂面对该四面体进行切割；通过比较该未知节点收到构成该四面体的4个信标节点的RSSI，确定未知节点存在于中垂面切割后四面体的哪一切割部分；对该四面体所有的包含该未知节点的切割部分求取交集得到未知节点存在的缩小空间；

将所有四面体的缩小空间的交集的质心作为未知节点的估计位置，从而计算出未知节点的位置坐标。

2.如权利要求1所述的用于无线传感器网的基于APIT的节点三维定位法，其特征在于：

若未知节点具有2-5个邻居信标节点，采用以下公式计算其位置坐标；

xestimate=Σi=1nxi*10RSSIi20Σi=1n10RSSIi20yestimate=Σi=1nyi*10RSSIi20Σi=1n10RSSIi20zestimate=Σi=1nzi*10RSSIi20Σi=1n10RSSIi20]]>

其中，RSSI_i代表未知节点接收到第i个邻居信标节点的RSSI值，n代表未知节点的邻居信标节点的个数，(x_i，y_i，z_i)分别代表各个邻居信标节点的三维坐标，(x_estimate，y_estimate，z_estimate)为未知节点的位置坐标。