[发明专利]一种机体与联动机构交替切换的越障行走系统

权利要求书

1.一种机体与联动机构交替切换的越障行走系统，由机体(1)与联动机构(6和9)组成，其特征在于：

所述联动机构(6和9)由一定数量的轮子(4)和越障连杆(11)组成，所述轮子有n个，直径相等，其中n为整数且≥1，所述轮子和越障连杆上分别设有定位孔，由活动销轴通过定位孔将轮子和越障连杆连在一起，所述轮子上的定位孔位置的选择应最大限度地靠近于轮子的圆周，且各个轮子的定位孔到各自轴心孔的距离一致；所述轮子的轴心孔连接动力驱动装置的驱动轴；

所述联动机构对称安装在机体(1)左右两侧，且机体(1)的两端长于联动机构的两端；

在规整地形行走时，所述系统的行走模式为轮式行走模式，所述系统依靠轮子(4)行走；所述在非规整地形行走时，系统的行走模式为越障行走模式，它依靠联动机构的轮子和越障连杆之间的切换来行走，或联动机构(6)-机体(1)-联动机构(9)之间的相互切换来行走，或联动机构(6和9)-机体(1)之间的切换来行走。

2.根据权利要求1所述的机体与联动机构交替切换的越障行走系统，其特征在于：机体(1)前后两端设有向上的折弯(2)，且每个折弯(2)的外部和机体的底部都设有防滑齿(5)。

3.根据权利要求1所述的机体与联动机构交替切换的越障行走系统，其特征在于：所述越障连杆(11)前后两端设有向上的折弯(8)，其底部设有防滑齿(7)。

4.根据权利要求1所述的机体与联动机构交替切换的越障行走系统，其特征在于：所述联动机构的驱动方式是一个驱动装置可以驱动一个或多个的轮子。

5.根据权利要求1所述的机体与联动机构交替切换的越障行走系统，其特征在于：所述机体(1)与联动机构(6和9)之间靠连接装置(10)连接起来。

6.根据权利要求1所述的机体与联动机构交替切换的越障行走系统，其特征在于：所述机体（1）有若干个，它们首尾相连，每个机体的前后方设有和另外机体相连接的锁紧装置(10)，每个机体左右两侧对称安装至少一组联动机构(6)(9)。