[发明专利]被动式大摆角柔性定位固持装置

权利要求书

1.一种被动式大摆角柔性定位固持装置，其特征在于：包括作动筒、在作动筒内转动和移动的动轴，以及安装在动轴顶端的摆头，摆头上设置吸盘，吸盘上设置辅助定位固持装置，摆头与吸盘之间设置摆头复位机构；所述作动筒上设置动轴锁紧装置，用于固定动轴位置；还包括动轴复位装置，用于动轴在非工作状态自动恢复初始位置。

2.如权利要求1所述被动式大摆角柔性定位固持装置，其特征在于：摆头复位机构包括短轴以及弹性部件，所述摆头上设置有两个突起结构，所述吸盘设置有一个突起结构，吸盘的突起机构设置在摆头的两个突起机构之间，突起机构上开设圆孔，短轴垂直设置在圆孔内，通过弹性部件固定短轴位置。

3.如权利要求1或2所述被动式大摆角柔性定位固持装置，其特征在于：所述动轴锁紧装置包括螺杆以及端盖，端盖卡设在螺杆两端，螺杆上套设上锁紧螺母，下锁紧螺母；还包括摆动气缸，该摆动气缸用于带动螺杆转动推动锁紧螺母，从而使得端盖运动锁紧或解锁动轴。

4.如权利要求3所述被动式大摆角柔性定位固持装置，其特征在于：所述辅助定位固持装置为至少3个带定位锥孔的螺栓。

5.如权利要求4所述被动式大摆角柔性定位固持装置，其特征在于：所述动轴复位装置包括上导向柱和下导向柱，下导向柱设置在作动筒上方，上导向柱设置在摆头下方。