[发明专利]焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序

说明书

技术领域

本发明涉及对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析的焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序。

背景技术

在焊接机器人的自动运转系统中，当由于轻微的故障导致生产线暂时停止(以下称为暂短停机)时，自动化受到阻碍，生产率降低。因此，需要改善此种暂短停机，但暂短停机的改善需要进行信息收集和解析，查明原因。此外，在信息收集和解析时，对于何种情报如何进行解析是重要的。但是，暂短停机由于机器的磨损或质量参差不齐等各种原因所导致，因此，查明原因需要经验和知识。

例如，在专利文献1中提出了如下的暂短停机诊断装置：在由机器控制器、计算机、局域网构成的系统中，计算机上连接传感器，对按各故障项目分类的停止时间和生产数的变动进行显示，从而能够分析暂短停机的因果关系。根据专利文献1提出的装置，能够从停止项目的最差情况(WORST)7的时间推移图表来判断故障内容(突发故障和暂短停机的哪一方)，并且能够根据停止次数和停止时间分析停止项目的内容，进而，能够从生产数的推移图表确认由暂短停机导致的生产率的降低。

此外，在专利文献2中提出了如下的起弧控制方法：为了改善由于起弧不良导致的暂短停机，使焊丝向被焊接物靠近并接触之后，使焊丝反转从被焊接物离开，产生初始电弧，再次将焊丝向靠近被焊接物的方向送给，向恒定的电弧移动。另外，此处的暂短停机的改善是指消除暂短停机和减少暂短停机的次数这两者。

专利文献

专利文献1：特开平2-145247号公报

专利文献2：特开2002-205169号公报

在专利文献1提出的暂短停机诊断装置中，对于是由于突发故障还是暂短停机的判断、或者暂时停止导致的生产率降低的影响进行解析，因此，对于管理暂短停机的发生状况是有效的。但是，在专利文献1提出的暂短停机诊断装置中，并不收集及分析与暂短停机的发生位置有关的信息，因此不能有利于对生产率造成较大影响的暂短停机的改善。

此外，在专利文献2提出的起弧控制方法中，根据焊接条件存在无法改善起弧时的暂短停机的情况。例如，在工件(被焊接构件)上配置有点固物等绝缘物的情况下，无法导通，从而无法产生电弧(初始电弧)，因此需要改变起弧的位置。进而，在专利文献2中提出的起弧控制方法中，存在无法改善起弧时以外的状况下的暂短停机的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种焊接机器人的暂时停止解析装置及暂时停止解析程序，其能够有助于各种状况下的暂短停机的改善，并且即使在没有经验和知识的情况下，也能够容易确定对暂短停机进行应对的部位。

为了解决上述问题，本发明涉及的焊接机器人的暂时停止解析装置对焊接机器人的暂时停止的原因及其修正方法进行解析，且构成为具备：取得单元，其从所述焊接机器人的机器人控制器取得：表示所述焊接机器人的位置的机器人位置信息、表示所述焊接机器人的动作的内容的机器人动作信息、表示由所述焊接机器人进行的焊接的条件的焊接条件信息、表示所述焊接机器人暂时停止时的动作错误的内容的动作错误信息；解析单元，其参照表格，对所述焊接机器人的暂时停止的原因和其修正方法进行解析，其中所述表格预先记录有：所述机器人位置信息、所述机器人动作信息、所述焊接条件信息、所述动作错误信息和与上述信息对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法；输出单元，其输出所述解析单元解析得到的解析结果。

由上述结构构成的焊接机器人的暂时停止解析装置通过输入焊接机器人的位置、焊接机器人的动作状况、焊接条件、暂时停止时的动作错误内容这四个数据，将与他们对应的暂时停止的推定原因及暂时停止的修正方法作为解析结果输出。