[发明专利]清洁机器人脏物识别系统及清洁方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的脏物识别系统，其特征在于包括灰尘识别装置及附着物识别装置，其中：

所述灰尘识别装置是一个灰尘传感器，位于清洁机器人灰尘通道的两侧，包括一个光发射元件和一个光接收元件；光发射元件用来发射红外线，光接收元件用来感应红外线；灰尘传感器接收到的实际信号经模拟/数字转换，再将经过交流变化量放大，得到单位时间内吸入的灰尘量；

所述附着物识别装置包括图像采集模块和图像处理模块；所述图像采集模块用于采集清洁机器人待工作表面的图像信息，图像采集模块包括光源及摄像头；所述光源采用LED面光源，均匀分布在所测范围对应的机器人底部，以确保所测范围地面得到均匀的光线，使各点的特征都能映入摄像机；所述摄像头采用广角CCD摄像头，设置于机器人底部中心位置，在镜头离地面较近的情况下仍能够保证较大的可视范围；所述图像处理模块包括：图像差分单元、计算单元和比较单元，用于处理图像采集模块采集到的图像信息；首先图像差分单元将此次擦地前后采集到的两幅图像进行差分处理，得到的差分图像为擦拭掉附着物的近似图像，然后交给计算单元取差分矩阵的绝对值，再求其平均值，最后传到比较单元，比较平均值与预先设定阈值的大小，以确定待清洁区域是否需要再次清洁。

2.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于包括吸尘环节及擦地环节；对于地板及地板砖，先进行吸尘，吸尘结束后再擦地；对于短毛地毯只进行吸尘；而吸尘的强度及时间由地面的实际灰尘量决定，吸尘过程中实时检测灰尘传感器，如果在一段时间内持续小于某一阈值说明地面的灰尘已经清洁干净，进入擦地环节，否则继续吸尘；擦地的次数由地面的实际附着物量决定，每次擦地的时间人为设定；在每次擦地前后，采集清洁表面的图像，再对图像进行差分处理，得到擦拭掉附着物的近似图像，如果近似图像的像素平均值小于某一阈值说明地面的附着物已经清洁干净或地面上的附着物为不可擦拭附着物，本轮清洁结束，进入下一区域，否则继续擦地一次，每处地面的擦地时间=擦地次数×擦地间隔。