[发明专利]智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法

权利要求书

1.一种智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

由以下步骤实现：

步骤一：使用基于2D图形的动画皮影人物进行动作的预先编排；

步骤二：使用点对点空间映射算法将2D图形人物的运动轨迹转换为皮影机器人的舵机运动数据；

步骤三：按皮影戏表演时播放的音乐的节奏来排放和调整由步骤二生成的舵机运动数据，同时编辑移动控制模块的控制数据；

步骤四：使用BPM探测算法和自耦合算法对步骤三所排放的数据进行进一步调整和优化；

步骤五：如果选择普通播放模式，则将步骤四最终生成的一系列数据发送给皮影机器人控制模块，并同时播放皮影戏的音乐和背景动画；否则，转向步骤六，进入即兴表演模式；

步骤六：对外界的声音使用语音识别算法和BPM探测算法进行识别，根据识别的结果来播放不同的皮影动作。

2.根据权利要求1所述的智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

步骤一和步骤二中的舵机运动数据由动作编辑器取得，通过对虚拟动画皮影的动作调整，配合动作记录时间轴的标记，将一个或一组动作录制为动作数据库的一个子集，并为其标注该动作的类型以及相关属性。

3.根据权利要求2所述的智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

所述的动作编辑器与皮影机器人的舵机驱动相关联，在进行动作编辑的同时，皮影动画影响所对应的皮影机器人会进行实时的动作映射。

4.根据权利要求2或3所述的智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

所述的动作编辑器设置有皮影机器人移动控制模块的驱动接口，在进行动作编辑的同时访问移动控制模块，驱动皮影机器人所设置的履带式底盘，进而控制皮影机器人在戏台轨道上的位移。

5.根据权利要求1、2或3所述的智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

步骤三中的皮影戏表演排放和调整由剧本编辑器完成，剧本编辑器将舵机运动数据集合打包成剧本数据，进行自上而下的模型翻译，即从剧本层逐步翻译为动作集合、机械臂动作集合、舵机运动集合，然后按照对剧本的编排输出给皮影控制结构以及移动控制模块完成皮影的动作演出。

6.根据权利要求1、2或3所述的智能机器人皮影戏表演的编辑与控制方法，其特征在于：

步骤四中的调整和优化是指，使用BPM探测算法和自耦合算法对步骤三所排放的数据进行播放时间点和时间长度的细微调整，使动作的播放与音乐的节奏点一致，而又不会发生两个动作之间的数据碰撞。