[发明专利]一种含RRRR闭环子链的并联机构

权利要求书

1.一种含RRRR闭环子链的并联机构，包括RRRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：

所述RRRR闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第一转动副与机架连接，

所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及动平台连接而成，第一转台通过第三转动副与第一连杆连接，第一转台通过第五转动副与第三连杆连接，第一转台通过第六转动副与第四连杆连接，第三连杆另一端通过第七转动副与动平台和第五连杆连接，第四连杆另一端通过第八转动副与动平台连接，动平台通过第九转动副与第六连杆连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第二转台连接，第六连杆另一端通过第十一转动副与第二转台连接，第二转台通过第一转动副与机架连接，

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副的旋转轴线相互平行，第三连杆与第四连杆等长平行，第五连杆与第六连杆等长平行。