[发明专利]微机械陀螺自适应补偿的方法及装置

权利要求书

1.微机械陀螺自适应补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：采集一系列基于不同状态下独立工作的高性能惯导装置的数据，状态范围覆盖整个工作区间，具体方法是：

A.在室温和无冲击振动的条件下作为起始预置工作点；

B.按照一定步长控制工作温度变化，并在各个温度点施加不同强度的冲击振动，直到满足控制系统(7)要求的最高条件，进而来确定其预置工作点；

C.按照以上两步确定的各预置工作点作为微机械陀螺(1)的当前时刻的参考基准；

步骤二：按照同等步长改变单独工作的微机械陀螺(1)的环境温度，并在各个温度点施加不同强度的冲击振动，直到满足控制系统要求的最高条件，测量当前微机械陀螺工作的环境温度，同时记录冲击振动的参数；

步骤三：采集微机械陀螺(1)和高性能惯导装置对一系列不同状态点下对系统的响应，并将所有采集到的数据输入数据存储装置(5)中进行存储，具体方法是：

D.确定微机械陀螺起始工作点；

E.根据工作条件确定高性能惯导装置的参数值并设定为参考基准，同时采集当前条件下微机械陀螺的响应，并将采集到的数据输入数据存储装置中进行存储；

F.确定下一个工作点；

G.重复E～F步骤，直到得到各个工作点的高性能惯导装置对应的微机械陀螺的数据；

步骤四：根据工作条件和一系列不同状态点下的微机械陀螺响应数据进行补偿参数的计算，得到多个对应不同工作状态下的补偿参数，并将各补偿参数进行存储；

步骤五：现场使用时，根据应用微机械陀螺的系统工作条件，对相应补偿参数读出进行自适应修正得到对应当前工作状态下的补偿参数；

步骤六：数据处理装置(6)进行漂移补偿并输出补偿后数据，输出到控制系统(7)，实现系统闭环控制。

2.实现权利要求1所述的微机械陀螺自适应补偿方法的装置，其特征在于：装置由微机械陀螺(1)、高性能惯导装置及调试夹具(2)、控制系统(7)、微机械陀螺工作温度获取装置(4)、信号采集装置(3)、数据存储装置(5)和数据处理装置(6)组成，其中，微机械陀螺工作温度获取装置(4)和微机械陀螺(1)安装在两轴速率稳定平台导引头的内框架上，构成一个导引头位标器；高性能惯导装置用于微机械陀螺(1)的预置标定，高性能惯导装置通过其调试夹具实现与导引头位标器的固定连接，构成一个整体；控制系统(7)用于实现对导引头两轴速率稳定平台的伺服控制；微机械陀螺工作温度获取装置(4)用于测量微机械陀螺的工作温度；信号采集装置(3)采集微机械陀螺工作温度获取装置(4)、微机械陀螺(1)和高性能惯导装置在不同工作状态下的数据，并把采集到的原始数据存入数据存储装置(5)；数据存储装置(5)包括非易失存储子系统和快速处理子系统，用于存储数据；数据处理装置(6)的作用是基于环境温度、预先存储微机械陀螺的多个参数矩阵以及冲击振动三方面得到的参数作为补偿算法的计算依据，对不同状态下的预置校正参数与微机械陀螺实际采集到的数据进行算法迭代，将处理后的数据提供给控制系统(7)；控制系统(7)根据计算结果对微机械陀螺当前校正参数进行自适应补偿，完成导引头的姿态控制。