[发明专利]电机控制装置以及图像形成设备

权利要求书

1.一种电机控制装置，包括：

电机控制单元，所述电机控制单元被配置为控制电机；以及

信号输出单元，所述信号输出单元被配置为根据所述电机的旋转输出信号，其中所述电机控制单元基于所述信号输出单元的输出信号控制所述电机，使得由所述电机驱动的被驱动对象被移位到目标停止位置，

其中所述电机控制单元被配置为用作：

第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元；以及

切换单元，所述切换单元在所述第一、第二和第三控制单元之间顺序地切换，

其中所述第一控制单元执行第一电机控制，在所述第一电机控制中，基于由所述信号输出单元的输出信号指定的所述电机的旋转速度来估计电流上限，并且将与估计的所述电流上限相对应的第一驱动电流输入到所述电机，其中所述电流上限是可施加到所述电机的电流的上限并且通过由反电动势引起的电流降低来进行调整，

其中所述第二控制单元执行第二电机控制，在所述第二电机控制中，将第二驱动电流输入到所述电机，其中所述第二驱动电流是以下驱动电流中的至少一个：低于在所述第一控制单元的所述第一电机控制的结束时输入到所述电机的所述第一驱动电流的驱动电流，和低于在所述第一控制单元基于由所述电机的当前旋转速度估计的所述电流上限控制所述电机的情况下将要输入到所述电机的驱动电流的驱动电流，并且

其中所述第三控制单元执行第三电机控制，在所述第三电机控制中，基于由所述信号输出单元的所述输出信号指定的、作为所述电机和所述被驱动对象中的一个的操作量的、速度和移位量中的至少一个，与所述操作量的目标轨迹这两者，来确定将输入到所述电机的第三驱动电流，并且输入所述第三驱动电流，使得所述被驱动对象对应于所述目标轨迹移位直到所述目标停止位置。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中所述切换单元根据由所述信号输出单元的所述输出信号指定的所述电机和所述被驱动对象中的一个的所述移位量，在所述第一、第二和第三控制单元之间顺序地进行切换。

3.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中所述第二控制单元将所述第二驱动电流输入到所述电机，所述第二驱动电流具有以下预定比例中的一个：低于在所述第一控制单元的所述第一电机控制的结束时输入到所述电机的所述第一驱动电流的预定比例，和低于所述第一控制单元基于由所述电机的当前旋转速度估计的所述电流上限控制所述电机的情况下将要输入到所述电机的驱动电流的预定比例。

4.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中所述第一控制单元计算值K·ω作为由反电动势引起的电流降低量，所述值K·ω是通过将由所述信号输出单元的所述输出信号指定的所述电机的所述旋转速度ω乘以预定系数K获得的，

其中所述第一控制单元估计值(Imax-K·ω)作为通过由所述反电动势引起的降低而调整的所述电流上限，所述值(Imax-K·ω)是通过从不存在由所述反电动势引起的降低的情况下的电流的上限Imax减去值K·ω获得的，

其中所述第二控制单元通过使用大于所述系数K的系数K’计算虚拟电流上限(Imax-K’·ω)，并且将与所述第一控制单元的所述第一驱动电流相似的、响应于所述虚拟电流上限的所述第二驱动电流输入到所述电机。

5.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中所述电机控制单元被配置为用作确定单元，所述确定单元确定在将所述被驱动对象移位到所述目标停止位置的过程中所述电机的负载是否增加，

其中，当所述确定单元确定所述负载在所述第一控制单元的所述电机控制结束之后增加时，所述切换单元顺序地操作所述第二控制单元和所述第三控制单元，并且

其中，当所述确定单元确定所述负载在所述第一控制单元的所述电机控制结束之后没有增加时，所述切换单元操作所述第三控制单元而不操作所述第二控制单元。

6.根据权利要求1所述的电机控制单元，

其中，在所述第三电机控制的开始，所述第三控制单元基于其中所述电机的所述旋转速度减少的目标轨迹，执行减速电机控制以减小所述电机的所述旋转速度。