[发明专利]电动动力转向装置的控制方法

权利要求书

1.一种电动动力转向装置的控制方法，所述电动动力转向装置对在通过PWM驱动来进行控制的电动机中流动的电动机电流值进行计测，根据该电动机电流值与电流目标值的差分来进行反馈控制，并且具备输出随着所述电流目标值的增加而增加的值的前馈控制，

所述电动动力转向装置的控制方法的特征在于，

所述电动动力转向装置执行如下步骤：

对向所述电动动力转向装置提供电力的电源的输出电压值进行计测的步骤；

基于所述输出电压值，来决定表示输出与所述前馈控制中的所述电流目标值成比例的值还是输出规定值的边界的占空比的阈值的步骤；和

在所述前馈控制中，即使决定在所述PWM驱动控制中使用的PWM信号的占空比的最终输出值在达到所述阈值之后继续变大，也将与所述电流目标值成比例的值保持为所述规定值的步骤。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，

所述电动动力转向装置还执行根据所述输出电压值的增加，来减小所述阈值的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置的控制方法，其特征在于，

所述电动动力转向装置还执行根据所述输出电压值的增加，来减小所述反馈控制的增益的步骤。