[发明专利]汽车起重机防摆控制技术

权利要求书

1.一种汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：

    首先采用起钩修正技术提起负载；

    根据提起后负载的实际情况，当负载摆动不大时则直接开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术，当负载起吊后由于风吹或基座不稳等扰动原因还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在起吊点上方消除负载的摆动，再开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术；

    根据负载到达目的地上方时的实际情况，当负载摆动不大时则直接进行负载的下放，下放过程中采用落沟修正技术，当负载移动过程由于扰动或移动消摆效果不佳还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在目的地上方消除负载的摆动，再进行负载的下放；

    下放过程中采用落沟修正技术，最终保证负载精确不摆动的吊运到目的地。

2.根据权利要求1所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述起钩修正技术，是在起吊负载时基于伸缩臂自身的物理参数，考虑负载的重量，计算起吊负载后吊臂末端的偏离量，从而提前修正吊臂长度保证负载吊离地面后负载不出现纵向偏摆，实现起钩防摆。

3.根据权利要求2所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述伸缩臂自身的物理参数包括自重、弹性模量、几何结构。

4.根据权利要求1所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述移动消摆技术，是在将负载从起始点吊运到目标点的连续吊运过程中实施防摆，根据吊运路径参数，计算出具有防摆效果的吊车控制输入波形，以开环防摆算法实现负载在吊运过程中以及到达目标点后，具有较小的摆动甚至无摆动。

5.根据权利要求4所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述吊运路径参数包括吊运的初始点状态、目标点预测、负载摆动周期估值和阻尼系数。

6.根据权利要求1所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述定点消摆技术，是吊起负载并停留时刻的实施防摆，其基于实时的负载摆动信息，采用回转和俯仰运动通过闭环反馈防摆算法实现负载两自由度摆动的有效抑制或消除。

7.根据权利要求6所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述实时的负载摆动信息包括吊臂的纵向摆动和横向摆动。

8.根据权利要求1所述的汽车起重机防摆控制技术，其特征在于：所述落沟修正技术，与起钩修正相对应，在放置负载时基于伸缩臂自身的物理参数，考虑负载的重量，计算放置负载后吊臂末端的偏离量，从而提前修正吊臂长度保证负载放置后不出现纵向偏摆，实现落钩防摆。