[发明专利]一种运动载体光电跟踪稳定平台的控制方法

权利要求书

1.一种运动载体光电跟踪稳定平台的控制方法，其特征在于：其具体步骤如下：

步骤(1)、建立运动载体光电跟踪稳定平台控制系统，该系统包括一个提供扰动的摇摆台和一个稳定平台，将陀螺安装在稳定平台上；扰动台和稳定平台由各自的力矩电机直接驱动；

步骤(2)、针对伺服系统稳定平台，设计高带宽的电流环反馈回路，以保证其力矩电机可以具有足够快的力矩响应；

步骤(3)、建立对象模型，所述对象包括稳定平台电机及其平台负载，开启扰动电机和稳定电机，用动态信号分析仪测试对象的频率特性，经拟合得到对象传递函数，将此传递函数设为控制系统内部模型；

步骤(4)、采用低通滤波器对陀螺输出信号进行滤波；

步骤(5)、采用两步法设计内模控制器G_imc(s)，内模控制器G_imc(s)中的低通滤波器取为1型滤波器；

步骤(6)、在内模控制的基础上添加并行负反馈回路构成双口内模控制，从而整个控制系统控制结构是等效复合控制，通过对第二个控制口的设计提高系统的低频增益，将第二个控制器C₂(s)设计为PI控制器，这样控制系统变为2型系统。

2.根据权利要求1所述的一种运动载体光电跟踪稳定平台控制系统，其特征在于：所述的控制方法可以用于一维稳定平台，也可用于多维稳定平台。

3.根据权利要求1所述的一种运动载体光电跟踪稳定平台的控制方法，其特征在于：所述的内模控制方法和双口内模控制方法也适用于非运动载体上的光电跟踪稳定平台控制。