[发明专利]自适应于夹持对象外形的柔性机械手指

权利要求书

1.自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，包括柔性外壁(1)，多级刚性梁(2)，手指底座(3)，其特征在于：手指外形为两侧的柔性外壁(1)和底部的手指底座(3)所构成的三角形，两侧的柔性外壁(1)的内侧之间通过多级刚性梁(2)连接，多级刚性梁(2)通过转动副逐级连接在柔性外壁(1)的内侧壁上。

2.根据权利要求1所述的自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，其特征在于：所述的多级刚性梁(2)的根数最少为1根，最多为柔性外壁(1)的长度除以刚性梁厚度所得的整数部分值。

3.根据权利要求1所述的自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，其特征在于：柔性外壁(1)通过螺钉(4)固定在手指底座(3)上。

4.根据权利要求1所述的自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，其特征在于所述的柔性外壁(1)采用弹性强的材料，；多级刚性梁(2)和手指底座(3)采用不宜弹性变形的刚性材料。

5.根据权利要求4所述的自适应于夹持对象外形的柔性机械手指，其特征在于：所述的柔性外壁(1)采用65Mn制成，所述的多级刚性梁(2)和手指底座(3)采用45钢制成。

6.一种机械手指，其特征在于：包括两个权利要求1所述的机械手指配合作用，或包括两个以上的权利要求1所述的机械手指配合作用。