[发明专利]高压带电作业机器人专用声控断线钳

权利要求书

1.一种高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，它主要由断线钳主体、声控发射启动遥控器和声控总成组成；其中所述断线钳主体包括主壳体，主壳体内设有液压动力装置，液压动力装置与活动切刀连接，活动切刀与固定安装在主壳体上的固定切刀铰接；在主壳体后部设有电源以及与声控发射启动遥控器相配合的声控总成；

所述声控总成包括盒体，在盒体上设有指示灯、天线，天线与盒体内的无线接收器连接，无线接收器与微控制器连接，微控制器与光隔离电路、电机驱动电路以及电机连接，电机驱动电路还通过电流反馈电路与微控制器构成闭环连接；微控制器和电机驱动电路分别与电源连接；

所述电流反馈电路包括电流传感器、运算放大器、比较器，电流传感器采集电机驱动电路的电流，送入运算放大器，放大后的信号送入比较器，微控制器处理后控制电机驱动电路。

2.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述电机驱动电路为PWM功率驱动装置，微控制器通过设置内部寄存器调整脉冲占空比来调整平均电压，向PWM0口传递速度控制信号；通过输出高低电平，向DIR口传递电机的运动方向信号；PWM0信号通过光隔离U4输入到三极管Q2基集，经过一级放大驱动大功率MOS管Q4门极，驱动电机的运转；DIR信号经过光隔离U5输入到三极管Q3控制继电器7、8脚的上电掉电，来控制电机的正反转。

3.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述声控发射启动遥控器包括声音接收模块，它与DSP连接，DSP依次与编码芯片、载波振荡电路和无线放大发射电路连接，DSP还与状态指示单元以及电源连接。

4.如权利要求3所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述声音接收模块，包括主话筒、参考话筒、模拟放大电路、滤波电路、A/D转换电路；主话筒、参考话筒与模拟放大电路相连，模拟放大电路与滤波电路相连，滤波电路与A/D转换电路相连，A/D转换电路与DSP相连。

5.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述液压动力装置包括电动机，电动机由声控总成，电动机与油泵连接，油泵与油缸连接，油缸的柱塞与活动切刀连接，活动切刀与固定切刀通过销轴连接，通过活动切刀的转动完成对电力电缆的切断；电动机为永磁直流电动机，电动机与外壳内腔配合，采用加强筋凹槽定位和固定。

6.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述主壳体上设有机械手卡合机构，所述主壳体上设有机械手卡合机构，机械手卡合机构包括主体骨架和卡合支架，主体骨架与主壳体联接，卡合支架用于与机械手接合，根据机械手工作姿态要求，卡合支架与主体骨架的接合角度进行180°自由改变。

7.如权利要求1所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述盒体包括高导磁材料外壳，在外壳内还设有风扇以及风扇导风口，风扇导风口布置金属丝网、出线口布置导电橡胶，同时电机驱动电路通过屏蔽电缆与电机相连，电源地线与断线钳工具主体相连。

8.如权利要求5所述的高压带电作业机器人专用声控断线钳，其特征是，所述油缸的缸体前部设计柱塞导向套和行程限位装置，导向套用于柱塞导向兼支撑，限位装置用于控制溢流阀，在工作切刀刀刃重合即完成切断任务时，打开溢流阀，高压油进入油箱，实现对油泵泄压，工作切刀得以自动复位。