[发明专利]三维建模装置及方法

权利要求书

1.一种三维建模装置，其具备：

图像获取单元，其获取由立体照相机拍摄到的多个图像组；

三维模型生成单元，其基于获取到的所述多个图像组中的每一个图像组，生成被摄体的多个三维模型；

三维模型选择单元，其从生成的所述多个三维模型中选择被合成三维模型和与该被合成三维模型进行合成的合成三维模型；

特征点提取单元，其从选择出的所述被合成三维模型中提取多个第1特征点，并且从选择出的所述合成三维模型中提取多个第2特征点；

特征点选择单元，其分别选择在提取出的所述多个第1特征点和第2特征点之中的与所述立体照相机之间的距离近的特征点；

变换参数获取单元，其基于选择出的所述第1特征点和第2特征点来获取变换参数，该变换参数用于将该合成三维模型的坐标变换成该被合成三维模型的坐标系的坐标；

坐标变换单元，其利用获取到的所述变换参数，将所述合成三维模型的坐标变换成所述被合成三维模型的坐标系的坐标；和

合成单元，其将坐标变换后的所述合成三维模型与所述被合成三维模型进行合成。

2.根据权利要求1所述的三维建模装置，其中，

所述特征点选择单元基于与所述立体照相机之间的距离，将提取出的所述多个第1特征点和第2特征点聚类成2个聚类群，选择属于与所述立体照相机之间的距离近的一个聚类群的第1特征点和第2特征点。

3.根据权利要求1所述的三维建模装置，其中，

所述特征点选择单元选择对提取出的所述多个第1特征点和第2特征点应用基于规定评价式的鲁棒推定法而推定出的特征点，其中，与所述立体照相机之间的距离越近，该规定表达式表示越高的评价值。

4.一种三维建模装置，其具备：

图像获取单元，其获取通过使照相机移动而在不同位置处拍摄被摄体从而得到的第1图像和第2图像；

特征点提取单元，其从所述第1图像上提取多个第1特征点，并且提取所述第2图像上的与提取出的多个第1特征点对应的多个第2特征点；

特征点选择单元，其选择在提取出的所述第1特征点及与该第1特征点对应的第2特征点之中的、与拍摄时的所述照相机之间的距离近的第1特征点和第2特征点的组合；

变换参数获取单元，其基于选择出的所述第1特征点和第2特征点的组合，获取表示拍摄所述第1图像时和拍摄所述第2图像时的所述照相机的位置关系的变换参数；

三维信息获取单元，其基于获取到的所述变换参数，获取所述特征点提取单元提取出的多个第1特征点及第2特征点的三维信息；和

三维模型创建单元，其基于获取到的所述三维信息创建三维模型。

5.一种三维建模方法，其包括下述步骤：

获取由立体照相机拍摄到的多个图像组；

基于获取到的所述多个图像组中的每一个图像组，生成被摄体的多个三维模型；

从生成的所述多个三维模型中选择被合成三维模型和与该被合成三维模型进行合成的合成三维模型；

从选择出的所述被合成三维模型中提取多个第1特征点，并且从选择出的所述合成三维模型中提取多个第2特征点；

分别选择在提取出的所述多个第1特征点和第2特征点之中的与所述立体照相机之间的距离近的特征点；

基于选择出的所述第1特征点和第2特征点来获取变换参数，该变换参数用于将该合成三维模型的坐标变换成该被合成三维模型的坐标系的坐标；

利用获取到的所述变换参数，将所述合成三维模型的坐标变换成所述被合成三维模型的坐标系的坐标；和

将坐标变换后的所述合成三维模型与所述被合成三维模型进行合成。

6.一种三维建模方法，其包括下述步骤：

获取通过使照相机移动而在不同位置处拍摄被摄体从而得到的第1图像和第2图像；

从所述第1图像上提取多个第1特征点，并且提取所述第2图像上的与提取出的多个第1特征点对应的多个第2特征点；

选择在提取出的所述第1特征点及与该第1特征点对应的第2特征点之中的、与拍摄时的所述照相机之间的距离近的第1特征点和第2特征点的组合；

基于选择出的所述第1特征点和第2特征点的组合，获取表示拍摄所述第1图像时和拍摄所述第2图像时的所述照相机的位置关系的变换参数；

基于获取到的所述变换参数，获取所提取出的所述多个第1特征点及第2特征点的三维信息；和

基于获取到的所述三维信息创建三维模型。