[发明专利]X架自动焊接系统

说明书

技术领域

本发明涉及挖掘机制造技术领域，尤其涉及一种挖掘机上X架的自动焊接系统。

背景技术

在现有挖掘机履带架焊接生产线中，X架是履带架的主体部分。该X架包括X型主体及突伸出X架主体的环形支撑座。该X架主体是由X型上板、X型下板以及连接上板和下板四周的四个侧板相互焊接形成。所述环形支撑座焊接在X型上板和下板中间位置处。所述X型上板和下板中间分别设置有与所述环形支撑座对应的圆孔。现有的挖掘机制造厂商是通过如下流程对该X架进行组装焊接的：首先，将X架的各部分元件经人工组对点焊定位；其次，人工使用吊车将组对好的X架吊装至机器人焊接变位机上；然后，再经过人工装夹，机器人开始焊接；最后，人工使用行车将焊好的X架从机器人焊接变位机上吊离至下一道工序。但是，在上述X架的组装焊接流程中：一方面，使用吊车进行X架的吊装，无法精确定位起吊点和落吊点；另一方面，吊装过程中X架容易旋转伤害到工人，缺乏安全性，并且X架在吊装过程中无法进行X架放置方向的定位，不利于机器人的焊接；再一方面，该种组装焊接方式无法满足全自动X架焊接生产线的自动物流系统需求，进而导致生产效率较低且生产成本较高。

因此，有必要提供一种改进的X架自动焊接系统以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可实现自动化控制、以提高生产效率的X架自动焊接系统。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种X架自动焊接系统，所述自动焊接系统包括第一送料小车、自所述第一送料小车上自动提取X架的搬运机器人、接收搬运机器人提取的X架的第一变位机、对第一变位机上的X架进行第一次焊接的第一焊接机器人、接收所述搬运机器人提取的第一变位机上焊接完成的X架的第二送料小车、提取第二送料小车上的X架并对该X架进行翻转的第二变位机、对第二变位机上翻转后的X架进行第二次焊接的第二焊接机器人、以及控制所述送料小车、搬运机器人、变位机以及焊接机器人工作的控制装置。

作为本发明的进一步改进，所述第一送料小车和第二送料小车结构相同，并且每一个送料小车包括一个对X架进行放置方向定位的自动定位装置。

作为本发明的进一步改进，所述自动定位装置包括抵持X架向外突伸的翼部内侧以对X架放置方向进行矫正的定位机构、以及抵持X架环形支撑座内侧以对X架进行定心的定心机构。

作为本发明的进一步改进，所述搬运机器人包括固定在地面上的固定座、旋转定位在固定座上的旋转立柱、驱动旋转立柱在固定座上绕轴向旋转的第一驱动电机、活动性地固定在旋转立柱上侧并与旋转立柱垂直的悬臂、驱动悬臂在旋转立柱上沿旋转立柱轴向移动的升降机构、旋转定位在悬臂末端的第一机械手、以及驱动机械手旋转的第二驱动电机。

作为本发明的进一步改进，所述第一机械手包括三个夹紧抓手、定位夹紧抓手的定位座、以及驱动定位座上下移动以带动夹紧抓手相互收紧及放松的第一驱动机构。

作为本发明的进一步改进，所述第二变位机包括固定柱、旋转性地固定于固定柱上的旋转臂、固定在旋转臂末端以固定X架的X架装夹装置、以及驱动旋转臂旋转的第三驱动电机和驱动所述装夹装置旋转的第四驱动电机。

作为本发明的进一步改进，所述X架装夹装置包括架体、固定在架体上以固定X架的卡爪以及驱动卡爪移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括固定在架体上的油缸或气缸、固定在所述油缸或气缸下端的滑动轴、活动固定在架体下端以固定卡爪的溜板、以及连接在滑动轴与溜板之间以带动溜板水平移动的传动机构。

作为本发明的进一步改进，所述溜板设有滑槽，所述架体包括箱体以及固定在箱体底部的导板，所述导板设有突伸入所述滑槽内的凸条，所述溜板在传动机构带动下沿导板的凸条带动卡爪移动。

作为本发明的进一步改进，所述卡爪包括固定在溜板上的固定架及旋转性地定位于固定架上的夹紧抓手，所述固定架设有定位夹紧抓手的枢轴以及一个挂钩，所述夹紧抓手设有与枢轴旋转配合的轴孔及一个挂孔，所述卡爪还包括固定在挂钩和挂孔之间的弹簧。

作为本发明的进一步改进，所述自动焊接系统还包括供第一送料小车及第二送料小车沿预定方向移动的地轨及驱动送料小车移动的第五驱动电机。 

本发明的有益效果是：本发明X架自动焊接系统可通过送料小车进行X架输送、搬运机器人定向搬运X架、第一变位机和第二变位机调整X架的方向以方便焊接机器人对X架的焊接，从而实现X架的自动化焊接流水线，无需人工操作，方便操作且生产效率较高。

附图说明

图1是X架及本发明X架自动焊接系统的立体图；