[发明专利]绝缘子串带电检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动检测机器，尤其是一种可用来完成高压线路水平、悬垂、V型绝缘子的检测工作，以代替人工作业的缘子串带电检测机器人。

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或短路等现象的发生。

目前国内基本仍然采用人工高空作业的传统检测方式，工作人员携带绝缘子检测仪等工具爬上杆塔，逐串检测塔上所有的绝缘子，这种方式劳动强度大、作业周边环境恶劣，带电作业安全性低。

中国专利ZL200820232350.0公开了一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：其行走机构采用两个履带轮的形式，只能沿水平双串绝缘子串行走，无法检测检测水平单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。

中国专利ZL201120069946.5公开了一种高压与超高压输电线路的绝缘子检测设备，包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间通过连接板连接；爬行机构包括对称设置的两个导轨，两个导轨上分别设置卡脚机构；卡脚机构包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上；摆动键套套设在摆动键轴上，摆动键套上固设有卡脚；卡脚滑块连接有主动驱动步进伺服电机，摆动键轴连接有卡脚摆动驱动伺服机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：其主要针对高压成对并垂直设置的绝缘子的检测，无法在水平单串耐张绝缘子串及V型绝缘子串上运行；并且，其行走机构采用卡爪卡住绝缘子交替上升，移动速度缓慢，检测效率低下。

中国专利申请01102273.6公开了一种高压输电线路绝缘子带电智能监测仪，它包括有能够套设在绝缘子本体周边的环形支架，环形支架的本体上设置有能够沿绝缘子瓶沿爬行的爬行机构，检测探头设置于环形支架或爬行机构上，其控制电路输出接控制爬行机构、探头的控制端，输入接探头的输出端，控制电路控制爬行机构、探头的检测动作，并接收探头的输出信号。综合分析，此专利主要有如下缺点：其其行走机构同样采用了卡爪卡住绝缘子边沿，交替上升，移动速度缓慢，检测效率低下；主要检测水平绝缘子串，在检测悬垂、V型绝缘子串时，由于绝缘子表面非常的光滑，履带结构爬行容易打滑，运行不便。

美国专利申请公开号为：US2010/0100239A 1公开了一种绝缘子串检测机器人机械结构，机器人本体沿带电悬垂绝缘子串往复运动，包括上下可调节环绕绝缘子支架，安装在机器人本体移动的驱动模块，电子检测模块，用于将机器人本体和安装卸载机构连接的连接模块，手动将机器人从绝缘子上拆除的开关翼模块，两侧绝缘子电特性的测量模块，控制机器人动作的控制器以及探测绝缘子缺损的缺损探测单元。但是，该专利申请主要针对的是带电悬垂绝缘子串的检测，其结构包括3个驱动模块，每个驱动模块分别由3个电机驱动，在控制过程中控制3个电机同步比较困难，很容易造成机器人整体重心偏移难以控制。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种绝缘子串带电检测机器人，其结构紧凑，移动速度快，短接绝缘子片数少，对绝缘子磨损小，安全保护性好，使用范围广，能够适应双联水平绝缘子串、单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种绝缘子串带电检测机器人，包括若干导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、控制装置及至少一套旋转驱动装置，所述导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，所述绝缘子检测装置、旋转驱动装置上的驱动电机均与控制装置电连接。