[发明专利]一种机械化水果采摘收集运输系统及方法

权利要求书

1.一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，包括末端采摘装置、伸长臂、伸长臂座、进料斗、输送装置、拖斗和移动装置，拖斗设于移动装置上，进料斗设于移动装置一侧的前方，进料斗和拖斗之间通过输送装置连接，伸长臂一端通过伸长臂座固定于移动装置上，伸长臂另一端设置末端采摘装置。

2.根据权利要求1所述一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述末端采摘装置包括支撑主体、支撑主体控制组件、抓臂组件、夹头组件和切割组件，支撑主体呈“7”字形，支撑主体包括相连接的水平件和竖直件，支撑主体控制组件设于支撑主体的外侧面，抓臂组件设于支撑主体的竖直件底部，夹头组件设于支撑主体的竖直件中部，切割组件设于支撑主体的水平件上。

3.根据权利要求2所述一种机械化水果采摘运输系统，其特征在于，所述支撑主体中，水平件为下方开口的中空盒状结构，竖直件垂直设于水平件一端，切割组件设于水平件内；竖直件为中空盒状结构，竖直件相对的两侧面上分别设有通槽；支撑主体控制组件设于水平件和竖直件的连接处外侧面上；

所述夹头组件包括两个固定板和两组夹头活动组件，两个固定板并列穿过竖直件相对两侧面上的通槽，两组夹头活动组件分别设于固定板的两端；各夹头活动组件分别包括摆臂、夹头和第一液压缸，摆臂一端铰接于两个固定板之间，摆臂另一端与夹头铰接，第一液压缸一端与夹头铰接，第一液压缸另一端通过第一销轴与支撑主体的竖直件铰接；

所述抓臂组件包括抓臂安装架和两组抓臂活动组件，抓臂安装架穿过竖直件相对两侧面上的通槽并固定于竖直件底部，两组抓臂活动组件分别设于抓臂安装架的两端；各抓臂活动组件分别包括抓臂和第二液压缸，第二液压缸一端与抓臂铰接，第二液压缸另一端与竖直件铰接，抓臂与抓臂安装架铰接；

所述支撑主体控制组件包括支撑主体连接支架、调整支撑主体旋转度的摆动油缸、摆动油缸支撑支架和调整支撑主体倾斜角度的第三液压缸，支撑主体连接支架和摆动油缸支撑支架均呈“L”形，支撑主体连接支架的竖直部分与支撑主体固定连接，摆动油缸的底面与支撑主体连接支架的水平部分连接，摆动油缸的顶面与摆动油缸支撑支架的水平部分连接，摆动油缸支撑支架的水平部分上设有与伸长臂连接用的第一突起，摆动油缸支撑支架的竖直部分上设有连接第三液压缸用的第二突起；

所述切割组件包括链锯支撑板、链锯和第四液压缸，链锯设于链锯支撑板上，第四液压缸一端与链锯支撑板铰接，第四液压缸另一端与支撑主体的水平件铰接。

4.根据权利要求3所述一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述夹头的一端设有隔离盘；夹头的表面为弧柱形，夹头的表面分布有多个凸钉。

5.根据权利要求3所述一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述伸长臂为三段弯折结构，包括依次连接的上臂、中臂和下臂，上臂一端与中臂连接，上臂另一端与末端采摘装置连接，下臂一端与中臂连接，下臂另一端与伸长臂座连接；

下臂包括平行设置的左下臂体和右下臂体，左下臂体和右下臂体的一端与伸长臂座铰接，左下臂体和右下臂体的另一端与中臂铰接；下臂上还设有第五液压缸，第五液压缸的一端与伸长臂座铰接，第五液压缸的另一端与下臂中部铰接；

中臂包括平行设置的左中臂体和右中臂体，左中臂体和右中臂体的一端与下臂铰接，左中臂体和右中臂体的另一端与上臂铰接；中臂上还设有第六液压缸，第六液压缸的一端与下臂中部铰接，第六液压缸的另一端与中臂中部铰接；

上臂为管状结构，上臂一端与中臂铰接，上臂另一端与末端采摘装置铰接；上臂上设有第七液压缸和第三液压缸，第七液压缸一端与中臂中部铰接，第七液压缸另一端与上臂中部铰接，第三液压缸一端与上臂中部铰接，第三液压缸另一端与末端采摘装置铰接。

6.根据权利要求5所述一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述伸长臂座包括下臂支撑座和主支撑座，下臂支撑座与下臂两侧连接，主支撑座固定于移动装置上，下臂支撑座上设有第三突起，第三突起通过第八液压缸与主支撑座铰接。

7.根据权利要求1所述一种机械化水果采摘收集运输系统，其特征在于，所述进料斗是顶面和后端都敞开的壳式结构，进料斗的前端为倾斜面，进料斗的后端与输送装置连接；进料斗设于移动装置的右侧前方，伸长臂及末端采摘装置设于进料斗上方。