[发明专利]一种盾构机用自动纠偏系统及其工作方法

权利要求书

1.一种盾构机用自动纠偏系统，其特征在于，包括：

激光自动位姿测量系统(1)，用于对盾构机的位置和姿态实施实时监测；

数据存储装置(2)，输入端连接激光自动位姿测量系统(1)的输出端，用于接收激光自动位姿测量系统(1)所传输的盾构机的位置和姿态的数据并储存，并存储有盾构机正确的位置和姿态的数据；

工控机(3)，输入端连接激光自动位姿测量系统(1)的输出端和接数据存储装置(2)的输出端，用于接收并比较两系统输出的盾构机位置和姿态的数据，并根据比较结果输出盾构机纠偏控制信号；

控制器(4)，输入端连接工控机(3)输出端，用于接收工控机(3)输出的盾构机纠偏控制信号，并根据工控机(3)输出的盾构机纠偏控制信号，带动驱动机构(5)对盾构机进行纠偏；

驱动机构(5)，输入端连接控制器(4)输出端，根据控制器(4)发出的驱动信号，进行运动，对盾构机进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的盾构机用自动纠偏系统，其特征在于：所述驱动机构(5)包括推进千斤顶(6)和中折千斤顶(7)。

3.根据权利要求1所述的盾构机用自动纠偏系统，其特征在于：所述激光自动位姿测量系统(1)安装在盾构机推进系统上。

4.一种盾构机用自动纠偏系统的工作方法，该工作方法用于上述权利要求1-3中任一种盾构机用自动纠偏系统，其特征在于，该工作方法包括如下步骤：

步骤A：激光自动位姿测量系统(1)对盾构机的位置和姿态实施实时监测并得到盾构机位置和姿态的数据；

步骤B：将步骤A中获得的盾构机位置和姿态的数据存储至数据存储装置(2)中；

步骤C：将步骤A中得到的盾构机位置和姿态的数据同步输送至工控机(3)中，同时将数据存储装置(2)中的存储的盾构机正确的位置和姿态的数据输送至工控机(3)中；

步骤D：在工控机(3)中，将接收到的激光自动位姿测量系统(1)所传输的盾构机位置和姿态的数据，与接收到的数据存储装置(2)所传输的盾构机正确的位置和姿态的数据进行比较，判断是否要向控制器(4)发出纠偏控制信号；

步骤E：控制器(4)接收到工控机(3)发出的纠偏控制信号后，向驱动机构(5)发出驱动信号；

步骤F：驱动机构(5)接收到控制器(4)的驱动信号后，控制推进千斤顶(6)和中折千斤顶(7)对盾构机的位置和姿态进行调整，从而实现对盾构机运行轨迹的纠偏。