[发明专利]一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法有效
| 申请号： | 201210102043.1 | 申请日： | 2012-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN103363989B | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 周章华;邱宏波;练涛;朱红;吴亮华;蔡善军;李群 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工业专利中心11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 捷联惯导 系统 内杆臂 估计 误差 补偿 方法 | ||
1.一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：初始对准；
步骤二：估计内杆臂参数；
步骤三：补偿内杆臂误差。
2.根据权利要求1所述的捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：
步骤一中，将捷联惯导系统安装在轴与轴相互正交的三轴转台上，捷联惯导系统体坐标系与转台三个正交轴方向一致。
3.根据权利要求2所述的捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：
步骤二中，控制转台使捷联惯导系统同时绕转台的三个轴周期性旋转，利用以速度误差为观测量的Kalman滤波对捷联惯导系统的内杆臂进行估计，相关公式如下：
状态量：
X2＝[r1x r1y r1z r2x r2y r2z r3x r3y r3z]T，
误差状态方程为：其中
A1为与X1对应的系统矩阵；
观测量为：Z＝[δVn δVu δVe]T，
上述公式中：
δVn、δVu、δVe为捷联惯导系统的速度误差；
φn、φu、φe为捷联惯导系统的失准角；
εx、εy、εz为捷联惯导系统的陀螺零偏；
为捷联惯导系统的加速度计零偏；
r1x为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；
r1y为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；
r1z为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；
r2x为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；
r2y为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；
r2z为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；
r3x为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；
r3y为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；
r3z为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；
ωx为X轴陀螺仪测量的角速度；
ωy为Y轴陀螺仪测量的角速度；
ωz为Z轴陀螺仪测量的角速度；
为角速度ωx的微分，表示X轴角加速度；
为角速度ωy的微分，表示Y轴角加速度；
为角速度ωz的微分，表示Z轴角加速度。
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