[发明专利]自平衡电动载人独轮车

权利要求书

1.一种自平衡电动载人独轮车，包括车架、把手、车座、脚踏板、车轮、轮毂电机、控制器和电池组，其特征在于：所述控制器包括车体姿态感应系统、车体姿态控制系统和电机驱动系统，所述车体姿态感应系统包括一单轴微机械结构的加速度感应芯片、一单轴微机械结构的陀螺仪和一卡尔曼滤波算法单元，所述加速度感应芯片和陀螺仪分别检测车体的实时前后倾斜角度和倾斜速度，所述卡尔曼滤波算法单元将二者的检测值进行融合并过滤掉其他噪音数据，得到车体倾斜的真实值传输给车体姿态控制系统，所述车体姿态控制系统根据这一真实倾斜值运用平衡算法算出补偿倾斜量，经电机驱动系统控制轮毂电机向车体倾斜方向输出相应的扭矩，驱动车轮向车体倾斜方向前进。

2.根据权利要求1所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：所述把手安装在车架前侧，所述车轮安装在车架下部，所述车座安装在车架上部，所述控制器和电池组安装在车架上。

3.根据权利要求1或2所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：还包括一对分别安装在车架下部两侧的脚踏板固定件，所述脚踏板设置有左、右二个，其通过销轴可转动地安装在对应的脚踏板固定件上，所述轮毂电机通过其中轴也安装在脚踏板固定件上。

4.根据权利要求3所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：还包括一对辅助轮，所述辅助轮分别可拆卸地固定安装在左、右二个脚踏板的前侧。

5.根据权利要求1或2所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：还包括一安装在车架后侧的后提手。

6.根据权利要求1或2所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：所述车体姿态控制系统运用的平衡算法可以采用PID算法。

7.根据权利要求1或2所述一种自平衡电动载人独轮车，其特征在于：所述控制器选用基于arm内核的高速处理器Psoc5作为控制系统的核心处理器。