[发明专利]车载ATP实时任务调度方法及其任务调度系统

权利要求书

1.一种车载ATP实时任务调度方法，其特在于，包括：

生成至少一个可供多个任务共享的全局变量，每个全局变量指定一个任务对其进行修改更新；

调用任务列表中优先级别最高的第一任务进入内核运行，当运行中的第一任务正对其指定修改更新的全局变量进行修改更新时，内核锁死任务切换直至修改更新完成；在所述第一任务运行的同时监测任务列表中是否新进入第二任务；

当新进入第二任务后，比较正在内核运行的第一任务和所述新进入的第二任务的优先级别高低；

若所述第二任务的优先级低于所述第一任务，则继续按照优先级别高低依次调用任务列表中的各个任务进入内核运行；

若所述第二任务的优先级高于所述第一任务，则判断内核是否处于锁死任务切换状态；

若未处于锁死任务切换状态，则直接中断第一任务转而运行第二任务；

若正处于锁死任务切换状态，则等待内核解除任务切换锁死状态后，再中断第一任务转而运行第二任务。

2.根据权利要求1所述的车载ATP实时任务调度方法，其特在于，在所述生成至少一个可供多个任务共享的全局变量之前，该方法还包括：

创建多个任务，并按照各任务之间的关系分配不同的优先级；

激活每个任务以分别执行各任务相应的程序代码，并在任务定时计数完成后进入到任务表等待内核调用运行。

3.根据权利要求1所述的车载ATP实时任务调度方法，其特在于，在生成至少一个可供多个任务共享的全局变量之前，该方法还包括：

激活一个硬件定时器，该硬件定时器按照设定的周期递增以构建一个时间参考轴；

在各个全局变量生成时或被修改更新后，立即读取所述时间参考轴上的时间数值作为该全局变量的时间戳；

在各个任务被内核调用运行时也从所述时间参考轴上读取一个时间数值作为本任务的时间戳；

在各个任务调用全局变量时，先获取本任务的时间戳与所调用的全局变量的时间戳的时间差值，再比较该时间差值与预设的时间阈值以确定对应全局变量的有效性。

4.根据权利要求3所述的车载ATP实时任务调度方法，其特在于，所述比较该时间差值与预设的时间阈值以确定对应全局变量的有效性，具体是：

当该时间差值小于或者小于等于预设的时间阈值时，认定该全局变量有效；

当该时间差值大于或者大于等于预设的时间阈值时，认定该全局变量无效。

5.根据权利要求1所述的车载ATP实时任务调度方法，其特征在于，运行中的第一任务使用由其他任务负责修改更新的全局变量的具体方式是：

在该第一任务的堆栈中映射一个与所述全局变量对应的局部变量以供使用。

6.一种车载ATP实时任务调度系统，其特在于，包括：

全局变量生成模块，用于生成至少一个可供多个任务共享的全局变量，每个全局变量指定一个任务对其进行修改更新；

内核运行模块，用于调用任务列表中优先级别最高的第一任务进入内核运行，当运行中的第一任务正对其指定修改更新的全局变量进行修改更新时，内核锁死任务切换直至修改更新完成；在所述第一任务运行的同时监测任务列表中是否新进入第二任务；

优先级比较模块，当新进入第二任务后，用于比较正在内核运行的第一任务和所述新进入的第二任务的优先级别高低；若所述第二任务的优先级低于所述第一任务，则指令任务执行模块继续按照优先级别高低依次调用任务列表中的各个任务进入内核运行；若所述第二任务的优先级高于所述第一任务，则启动内核运行状态判断模块；

内核任务运行状态判断模块，用于判断内核是否处于锁死任务切换状态；若未处于锁死任务切换状态，则指令内核运行模块直接中断第一任务转而运行第二任务；若正处于锁死任务切换状态，则指令内核运行模块等待内核解除任务切换锁死状态后，再中断第一任务转而运行第二任务。

7.根据权利要求6所述的车载ATP实时任务调度系统，其特在于，该系统还包括：

任务创建模块，用于创建多个任务，并按照各任务之间的关系分配不同的优先级；

任务激活模块，用于激活每个任务以分别执行各任务相应的程序代码，并在任务定时计数完成后进入到任务表等待内核调用运行。