[发明专利]自动避苗双刀锄草机的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及农业机械控制方法技术领域，尤其是涉及一种自动避苗双刀锄草机的控制方法。

背景技术

农田杂草影响田间作物的产量和品质，我国每年因农田杂草损失粮食总产量的10％左右。目前，锄草方式多通过化学或人工方法。但是，化学锄草会带来杂草抗药性增强、环境污染和药剂残留等问题；人工锄草效率低、成本高。为此，机械锄草逐渐成为主流。其中，双刀锄草机是一种极为高效的锄草机械。该锄草机并排设置有2个锄刀，锄刀具有豁口且分别连接有电机，电机可以采用直流伺服电机，适用于多行平行田间作物的锄草。但是，该锄草机易造成对田间作物的误除，所以人们希望精确控制锄刀的动作，从而锄草时能够及时避苗(即，避免对作物的误除)。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动避苗双刀锄草机的控制方法，它具有能够精确控制锄刀的动作，从而精确锄草、有效避苗的特点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：自动避苗双刀锄草机的控制方法，该双刀锄草机用于为多行平行田间作物的锄草，该双刀锄草机包括并排设置的2个锄刀，锄刀具有豁口且分别连接有电机，所述自动避苗双刀锄草机的控制方法包括：

(1)设置上位机，用于检测2个锄刀的刀苗距离d₁和d₂；

(2)设置增量式旋转编码器，用于检测2个锄刀的角度值α₁和α₂；

(3)设置测速轮，用于检测锄草机的前进速度V；

(4)设置单片机，该单片机接收到刀苗距离d₁和d₂、锄刀的角度值α₁和α₂、锄草机的前进速度V之后，单片机的控制系统向电机发出电机转速n₁和n₂以及锄刀角度的控制信号。

所述n₁、n₂与刀苗距离d₁和d₂、锄刀的角度值α₁和α₂、锄草机的前进速度V的关系为：n1=60×1000×(360-α1)×V360×d1n2=60×1000×(360-α2)×V360×d2.]]>

设置零位基准霍尔开关，在锄刀每旋转一周至零位时，该零位基准霍尔开关工作，增量式旋转编码器重新标定锄刀的角度值α₁和α₂。

设置报警器，当V≥2.5km/h时，报警器报警。