[发明专利]一种高速六自由度并联机械手

权利要求书

1.一种高速六自由度并联机械手，包括固定架(2)、动平台(7)、三自由度手腕(12)以及布置在所述固定架(2)与动平台(7)之间的六条结构相同的运动支链；所述固定架(2)上固接有六个驱动装置(1)；

每条运动支链包括近架杆(3)、两个平行且等长的远架杆(5a、5b)，所述近架杆(3)的一端与一驱动装置(1)的输出端固接，所述近架杆(3)的另一端固接有上连接轴(4)；所述驱动装置(1)为所述近架杆(3)提供一个转动或移动自由度；两个远架杆(5a、5b)的同一端均分别与所述上连接轴(4)球铰接，两个远架杆(5a、5b)的另一端均分别与设置在所述动平台(7)上的下连接轴(6)球铰接；每条支链的所述下连接轴(6)、所述上连接轴(4)和两个远架杆(5a、5b)构成一平行四边形；

其特征在于，

所述动平台(7)包括一中心板(8)、三个分角齿轮组和六个连杆，所述分角齿轮组包含一个中心锥齿轮和两个分角锥齿轮，所述中心锥齿轮与所述中心板转动连接，所述中心锥齿轮旋转轴线与其转动轴线同轴设置；所述分角锥齿轮与中心板转动连接，分角锥齿轮轴线与所述中心锥齿轮轴线垂直交于一点，两个分角锥齿轮布置于中心锥齿轮两侧且与中心锥齿轮啮合连接。所述连杆的一端与所述下连接轴固接，所述连杆的另一端与所述分角齿轮组中的一个分角锥齿轮固接；

所述三自由度手腕(12)固接于所述中心板(8)上，三自由度手腕(12)周围布置三组齿轮传动机构，每组齿轮传动机构包含相互啮合的一大齿轮和一小齿轮，每组齿轮传动机构中的大齿轮分别与一中心锥齿轮同轴设置，小齿轮与三自由度手腕的一输入轴同轴设置；所述三组齿轮传动机构为所述三自由度手腕(12)提供三个动力输入，实现所述三自由度手腕(12)的三维可控转动。