[发明专利]基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法

权利要求书

1.一种基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法，包括以下步骤：

1)设置一包括有整车控制器、轮速传感器、加速踏板位移传感器、压力调节器、主缸压力传感器、前轮轮缸压力传感器和制动踏板开关的电驱动汽车回馈制动控制系统；

2)整车控制器根据汽车当前运行状态，判断驾驶员的制动意图，将制动回馈控制划分为三个阶段，即：基于加速踏板的回馈控制阶段、基于制动踏板的回馈控制阶段和从基于加速踏板回馈到基于制动踏板回馈切换过程控制阶段；

3)电驱动汽车回馈制动控制系统分别对上述三个回馈控制阶段的电机回馈制动力进行计算，使整车总制动力与驾驶员制动需求一致，具体控制过程为：

①当进入基于加速踏板的回馈控制阶段后，整车控制器综合考虑整车运行状态，并根据采集的实时车速v、加速踏板位置S和位置信号变化率dS/dt计算当前应施加的电机回馈制动力Tb1＝f(v，S，dS/dt)，并将Tb1通过车载CAN总线发送到电机控制器；

②当从基于加速踏板回馈到基于制动踏板回馈的切换过程控制阶段后，整车控制器综合考虑整车运行状态，根据实时采集的车速计算当前应施加的电机回馈制动力Tb2＝f(v)，并将Tb2通过车载CAN总线发送到电机控制器；

③当进入基于制动踏板的回馈控制阶段后，整车控制器综合考虑整车运行状态，计算驱动电机当前所能提供的最大回馈力值T0，并监测主缸压力值P1和前轮轮缸压力值P2，整车控制器根据主缸压力值P1和前轮轮缸压力值P2计算基于驾驶员制动意图的电机回馈制动力T1，且在此阶段，整车控制器仍然保持Tb2的计算，此时T1+Tb2为当前期望施加的总电机回馈制动力，整车控制器比较T0和T1+Tb2的大小后，将当前应施加的电机回馈制动力Tb3＝min(|T0|，|T1+Tb2|)通过车载CAN总线发送到电机控制器。

2.如权利要求1所述的基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法，其特征在于：所述步骤3)中的步骤①和步骤②，整车控制器综合考虑整车运行状态即车速、驱动电机和动力电池，根据不同的运行状态及时调整电机回馈制动力的大小，使整车总制动力与驾驶员制动需求一致，具体调整过程为：

a)当车速高于某一设定的较高值时，整车控制器将令电机回馈制动力Tb1或Tb2等于某一设定的转值T_g；

b)当车速低于某一设定的较低值时，整车控制器将令电机回馈制动力Tb1或Tb2等于0，恢复液压制动；

c)当驱动电机外壳温度高于一定阈值，或动力电池高于一定阈值，或动力电池温度高于一定阈值，或动力电池温度低于一定阈值，此时电机回馈制动力Tb1或Tb2等于0，恢复液压制动。

3.如权利要求1所述的基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法，其特征在于：所述步骤3)中③基于制动踏板的回馈控制阶段对电机回馈制动力进行控制时，电机控制器将驱动电机当前实际回馈力值T2通过车载CAN总线发送给整车控制器，整车控制器对电机回馈制动力Tb3和T2的大小进行比较，令T3＝Tb3-T2，当T3等于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮保压指令，控制两前轮轮缸中的制动压力保持；当T3大于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮增压指令，控制两前轮轮缸的压力增加；当T3小于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮减压指令，控制两前轮轮缸压力减小。

4.如权利要求2所述的基于加速踏板及制动踏板的电驱动汽车回馈制动控制方法，其特征在于：所述步骤3)中③基于制动踏板的回馈控制阶段对电机回馈制动力进行控制时，电机控制器将驱动电机当前实际回馈力值T2通过车载CAN总线发送给整车控制器，整车控制器对电机回馈制动力Tb3和T2的大小进行比较，令T3＝Tb3-T2，当T3等于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮保压指令，控制两前轮轮缸中的制动压力保持；当T3大于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮增压指令，控制两前轮轮缸的压力增加；当T3小于零时，整车控制器向压力调节器发出前轮减压指令，控制两前轮轮缸压力减小。