[发明专利]仿生双足水上行走机器人控制方法无效
| 申请号： | 201210109031.1 | 申请日： | 2012-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN102759923A | 公开（公告）日： | 2012-10-31 |
| 发明（设计）人： | 魏鲜明;徐林森;赵江海;曹凯;孔令成 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 朱小杰 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 水上 行走 机器人 控制 方法 | ||
1.一种仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，对于机器人腿部的节律性运动采用基于CPG数学模型产生的振荡信号进行控制，模糊控制对机器人的左右动态平衡进行补偿，机器人本体及外界环境的建模通过机电联合仿真得到，倾斜角检测模块将得到的倾斜角反馈给模糊控制模块及CPG模块，形成闭环用来对机器人的运动进行调整。
2.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，所述的机器人脚部的节律运动是由CPG数学模型产生的，CPG数学模型是由双向连接的两个Hopf振荡器组成。
3.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，所述的模糊控制以机器人左右方向上偏离竖直轴的夹角以及夹角的变化率为输入语言变量，(7)的位移为输出语言变量。
4.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，所述的倾斜角检测模块是由陀螺仪、加速度计测量得出，得到的反馈信号用来对模糊控制模块以及CPG模块的参数进行调整。
5.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，所述的双足水上行走机器人本体及外界环境数学模型是通过机电系统联合仿真得到的，此模型是非线性的。
6.根据权利要求1所述的仿生双足水上行走机器人控制方法，其特征在于，所述的CPG-模糊联合控制，用来实现机器人的水上行走，使仿生双足水上行走机器人维持在水面上。
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