[发明专利]一种联合导航系统及方法

权利要求书

1.一种联合导航系统，包含卫星定位导航单元，用于周期性输出运动物体的卫星定位导航信息；处理器单元，用于周期性处理和修正运动物体的导航信息；权重单元，用于周期性计算运动物体多种导航信息之间的权重关系；卡尔曼滤波单元，用于周期性计算运动物体导航信息，和根据权重对导航信息周期性进行整合，得到运动物体最终导航信息，其特征在于，所述系统还包含：三轴磁强计和地图导航单元，所述三轴磁强计用于周期性测量运动物体磁场强度信息，所述地图导航单元用于建立运动物体起点和终点的路径规划信息。

2.根据权利要求1所述的联合导航系统，其特征在于，所述处理器单元包括误差修正单元和磁强导航解算单元，所述误差修正单元用于修正所述三轴磁强计获得的初始定位信息，所述磁强导航解算单元用于根据所述三轴磁强计输出信息计算地磁导航信息。

3.根据权利要求1和2所述的联合导航系统，其特征在于，所述误差修正单元根据卫星定位导航单元接收不到卫星信号时触发修正操作。

4.根据权利要求1和2所述的联合导航系统，其特征在于，所述误差修正单元根据所述地磁导航信息偏离所述路径规划信息预设阈值时触发修正操作。

5.根据权利要求1，2，4所述的联合导航系统，其特征在于，所述地磁导航信息偏离所述路径规划信息预设阈值是指以该时刻路径规划信息点为圆心，以15米为半径的圆形，如果地磁导航信息点不在该圆形内，即超出预设阈值。

6.根据权利要求1至5所述的联合导航系统，其特征在于，所述误差修正单元触发后，根据路径规划信息点产生初始导航信息，并更新原来的初始导航信息。

7.根据权利要求1所述的联合导航系统，其特征在于，所述卫星定位导航系统输出导航信息，经过所述卡尔曼滤波单元，周期性输出到所述磁强导航解算单元，作为初始定位信息。

8.根据权利要求1所述的联合导航系统，其特征在于，所述权重单元耦合于卫星定位导航单元，用于计算所述卫星定位导航信息的权重，和地磁导航信息的权重。

9.根据权利要求1至8所述的联合导航系统，其特征在于，所述卫星定位导航单元是指北斗-2代卫星定位导航单元。

10.一种联合导航方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一，终端的卫星定位单元进行定位，输出定位导航信息；终端的地图导航软件根据起点和终点建立路径规划信息；

步骤二，终端的三轴磁强计输出测量值，结合外部输入的初始导航信息解算和输出地磁导航信息；

步骤三，卫星定位单元判断卫星信号是否消失，和/或所述地磁导航信息是否偏离所述路径规划信息，是，则根据路径规划信息点产生新的初始导航信息，跳转到步骤二；否，则跳转到步骤四；

步骤四，所述卫星定位单元输出的所述定位导航信息，与所述地磁导航信息根据权重进行整合，得到最终的导航信息。