[发明专利]轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅

权利要求书

1.一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：主要由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成；其中，重心平衡机构是由两个电动推杆、两个角度传感器和一个控制箱构成，控制箱内部装有ARM控制板，两电动推杆底端通过一支点动装连接在主机架上，另一端分别与上机架和下机架的底部轴相连接，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，并绕主机架上端轴俯仰角度；下肢机架与下机架动装连接，绕下机架外侧轴自动旋转；辅轮架动装连接在下机架上，辅轮安装在辅轮架上；重心平衡机构安装在主机架与上、下机架之间，轮/履耦合式移动平台与主机架动装连接。

2.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：两角度传感器分别装在下机架右侧轴的底部中间位置和上机架右侧轴的后部中间位置。

3.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：轮/履变结构移动平台由轮式与履带式移动相互转换的变换机构、驱动装置、弹性履带构成，其轮式与履带式移动相互转换的变换机构由主动轮、支撑轮、推杆、六点连接体、六点连接体摆杆、支撑轮摆杆、连杆、曲柄构成，六点连接体与六点连接体摆杆、曲柄、连杆构成曲柄摇杆机构；驱动装置由电动机、减速器、联轴器和推杆构成，驱动装置安装在两移动平台之间的主机架下端轴上，六点连接体与推杆动装连接，弹性履带附在主动轮上。

4.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：上机架前端安装两个扶手，上机架顶端安装头部支撑机架，头部支撑机架上设有可移动位置的头部支撑软垫。

5.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：下肢机架下端安装有一对脚踏板，中间安装一副护膝套。

6.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：下机架下方安装两个辅轮架，每个辅轮架连接一个辅轮，辅轮架随下机架上的支点旋转。

7.根据权利要求1所述的轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，其特征在于：

第一步，向ARM控制板中输入设定的轮椅中心平衡角度值；

第二步，轮椅上、下楼梯的过程中，角度传感器实时测得下机架和上机架右侧轴的倾斜角度，角度传感器将倾斜角度数值发送给ARM控制板，ARM控制板通过与初始设定角度值比较，ARM控制板计算出电动推杆的移动量；

第三步，ARM控制板再控制电动推杆的移动量以推动或回拉下机架和上机架，使下机架和上机架绕主机架的上端轴分别旋转一定的角度，使轮椅的重心达到平衡状态。