[发明专利]捷联惯性导航系统快速阻尼方法有效
| 申请号： | 201210110895.5 | 申请日： | 2012-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN102853833A | 公开（公告）日： | 2013-01-02 |
| 发明（设计）人： | 徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;卢宝峰;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 惯性 导航系统 快速 阻尼 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法，其特征是：
步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；
步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；
步骤三：进行正向姿态矩阵更新；
步骤四：进行正向速度更新；
步骤五：进行正向位置更新；
步骤六：对步骤三至步骤五的数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；
步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；
步骤八：进行逆向速度更新；
步骤九：进行逆向位置更新；
步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。
2.根据权利要求1所述的捷联惯性导航系统快速阻尼方法，其特征是所述正向姿态矩阵更新，采用如下模型：
其中：
为k、k-1时刻的姿态矩阵；为k时刻陀螺角速度；ΔT为陀螺和加速度计的采样周期；为k-1时刻地理坐标系下东向和北向的速度；HN、HE为惯导系统北向和东向水平回路阻尼网络；Y为方位阻尼网络；为k时刻的纬度；ωie为地球转速；R为地球半径。
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