[发明专利]工作斗调平方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种工作斗调平方法，其特征在于，包括：

接收工作斗相对于水平面的偏移角，根据所述偏移角计算得到初步调平输出结果Y₁；

接收工作斗的载重量，根据所述工作斗载重量修正所述初步调平输出结果Y₁，得到控制信号Y；

输出所述控制信号Y用于工作斗调平。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移角采用包括但不限于比例-积分-微分控制算法的闭环控制算法得到初步调平输出结果Y₁。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述工作斗载重量修正所述初步调平输出结果Y₁的方法包括：

根据所述工作斗载重量得到实际负载F；

计算负载偏差F_x：F_x＝F-F₀；其中，F₀为预先选定的标准负载；

根据所述负载偏差F_x修正所述初步调平输出结果Y₁得到控制信号Y。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正的修正公式包括但不限于：Y＝Y₁+K*F_x；其中K为调平修正系数。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比例-积分-微分控制算法的比例、积分及微分参数在所述标准负载F₀的条件下，经过调试确定。

6.一种工作斗调平装置，其特征在于，包括：

偏移角接收模块，用于接收工作斗相对于水平面的偏移角；

初步调平模块，用于根据所述工作斗相对于水平面的偏移角计算得到初步调平输出结果；

载重量接收模块，用于接收工作斗的载重量；

修正模块，用于根据所述工作斗载重量修正所述初步调平输出结果，得到控制信号。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

控制信号输出模块，用于输出控制信号。

8.一种工作斗调平系统，其特征在于，包括：

倾角传感器，用于检测工作斗相对于水平面的偏移角；

称重传感器，用于检测工作斗的载重量；

控制器，包括如权利要求6或7所述的工作斗调平装置；

水平调节机构，用于根据所述工作斗调平装置的控制信号调平工作斗。

9.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求8所述的工作斗调平系统。