[发明专利]基于四个修正因子的电机非平衡负载模糊控制方法

权利要求书

1.基于四个修正因子的电机非平衡负载模糊控制方法，其特征在于，通过传感器测量电机转子的实际转角Ω，采用给定的电机转子转角信号r与实际转角Ω做差获得偏差信号e，该偏差信号e经过偏差量化因子Ke处理得到模糊控制器输入量偏差E，该输入量偏差E输入至模糊控制器；所述模糊控制器为带有四个修正因子的模糊控制器，同时，将偏差信号e求导，并经过偏差变化率因子Kec处理得到模糊控制器输入量偏差变化率EC，该输入量偏差变化率EC输入至模糊控制器，所述模糊控制器将输入的输入量偏差E和输入量偏差变化率EC进行模糊化、模糊推理和决策，得到输出量u，该输出量u经过输出量化因子Ku处理得到电机的控制电压U，该控制电压U输出给电机实现对电机的控制。

2.根据权利要求1所述的基于四个修正因子的电机非平衡负载模糊控制方法，其特征在于，模糊控制器包括模糊化接口(1)、推理机(2)、知识库(3)和解模糊接口(4)，所述的知识库(3)包括数据库(3-1)和规则库(3-2)，

模糊控制器的输入量偏差E和输入量偏差变化率EC通过模糊化接口(1)经过模糊化后发送给推理机(2)，所述的数据库(3-1)用于存储输入输出语言变量，所述的规则库(3-2)包含模糊控制规则信息，所述模糊控制规则信息中包括输入量偏差E和输入量偏差变化率EC与模糊输出之间的对应关系，该推理机(2)根据接收到的模糊化后的输入量偏差E和输入量偏差变化率EC从数据库(3-1)中读取相应的输出语言变量，同时从规则库(3-2)中读取相应的模糊控制规则信息，然后根据模糊化后的输入量偏差E、输入量偏差变化率EC、输入语言变量和模糊控制规则求解模糊关系方程，获得输出的模糊控制量，并将该模糊控制量发送给解模糊接口(4)，所述解模糊接口(4)将该模糊控制量作为模糊控制器的输出量u输出。

3.根据权利要求2所述的基于四个修正因子的电机非平衡负载模糊控制方法，其特征在于，模糊化后的输入量偏差E的语言变量和输入量偏差变化率EC的语言变量根据规则库(3-2)的模糊控制规则信息选择输出量u相应的语言变量，该语言变量为：

4.根据权利要求1所述的基于四个修正因子的电机非平衡负载模糊控制方法，其特征在于，所述模糊控制器的形式为：

u=-<α1E+(1-α1)EC>,|E|=0-<α2E+(1-α2)EC>,|E|=1,2-<α3E+(1-α3)EC>,|E|=3,4-<α4E+(1-α4)EC>,|E|=5,6,]]>

其中α₁、α₂、α₃和α₄为该模糊控制器的四个修正因子，并且0≤α₁＜α₂＜α₃＜α₄≤1。